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C++代码，基于阴影的车辆假设区域生成，主要实现步骤：1.加载一张路面图片；2.加权平均灰度图；3.路面ROI提取（用于作为二值化分割的阈值提取）；4.对路面ROI进行canny边缘提取；5.对路面ROI进行路面信息提取（根据canny图，将非路面信息，车，路两边的干扰信息等剔除）；6.对步骤5中得到的图片信息进行直方图处理；7.对得到的直方图信息进行高斯拟合，得到直方图的标准差，均值信息；8.根据标准差和均值信息得到二值化的阈值；9.二值化处理，得到分割后的图像，得到所需要的车底阴影。

这个PDF是何友雷达数据处理及应用第三版 第六章 多目标跟踪中的航迹起始的内容。使用手机拍照后整理出来的，每页公式都能看清。因为之前在网上找的其他电子版的这本书有的很不清晰，影响阅读，所以做了一个照片版的，也方便存在电脑上随时阅读笔记，不用带着沉重的书。不介意是照片的可以下载看看。目前这里只有第六章，后面会陆续把其他章节也补充上，最后上传一个完整版。