基于ArduPilot的旋翼式无人机飞行器开发系列（五，ArduPilot开源代码下载，固件编译）

高桐@BILL

已于 2022-02-10 16:55:47 修改

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分类专栏：基于Audupilot的飞行控制系统-Coper开发实践文章标签：飞控无人机 ArduPilot PX4 无人驾驶

于 2022-02-08 21:49:08 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/huangyabin001/article/details/122777178

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本文档详细介绍了如何克隆ArduPilot的主线源码仓库，以及在Ubuntu环境下配置编译环境。首先，通过git下载代码，并介绍代码目录结构。接着，讲解了Ubuntu下安装git和必要的编译包，执行clean及配置STM工具链环境变量。同时，提到了在Windows环境下利用WSL设置编译环境的步骤。此外，还概述了ArduPilot预构建固件的类型和变种版本。最后，提供Ubuntu下基于Pixhawk2/Cube构建ArduCopter固件的流程，并列举了常见问题及解决方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ArduPilot通过git来管理其开源代码，且代码发布在github上。

一，克隆ArduPilot主线源码仓

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

或者
git clone --recursive https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot

或者直接从github下载*.zip