11、探索Rovers与Grid领域的规划问题

探索Rovers与Grid领域的规划问题

1. Rovers领域概述

Rovers领域主要模拟了不同能力的漫游者对行星表面的探索。该领域虽不属于传统运输领域，但与Route领域密切相关。它的定义较为复杂，下面详细介绍其任务和领域的相关内容。

1.1 Rovers任务定义

Rovers任务由一个18元组 ⟨G, vl, R, Rs, Rr, road, O, vis, C, mode, cal, rC, l0, V s0, V r0, V s⋆, V r⋆, I⋆⟩ 定义，各组件含义如下：
- 图结构 ：G = ⟨V, E⟩ 是一个图，顶点为路点，边为路线；vl 是着陆器位置。
- 漫游者信息 ：R 是漫游者的有限集合；Rs 是配备土壤分析设备的漫游者集合；Rr 是配备岩石分析设备的漫游者集合。
- 访问关系 ：road ⊆ R × E 是访问关系，漫游者 r 的路线图 Gr = ⟨Vr, Er⟩ 由可从着陆器位置到达的路线组成，且要求 Gr 是树。
- 图像目标 ：O 是图像目标的有限集合；vis ⊆ V × (V ∪ O) 是路点与路点或图像目标之间的可见性关系。
- 相机信息 ：C 是相机的有限集合；mode : C → 2M 是相机模式函数；cal : C → O 是校准目标函数；rC : C → R 是相机位置函数。
- 初始状态 ：l0 : R → V 是初始漫游者位置函数；V s0