Linux学习- declare / typeset 声明变量类型与属性

      declare [-afFirtx] [-p] [name[=value]]


       typeset [-afFirtx] [-p] [name[=value]]

       

        声明变量且/或设置它们的属性。如果没有给出   name   则显示变量的值。   

        选项   -p   将显示每个名称   name    的属性和值。

        当使用    -p  时,其他选项被忽略。选项          -F          禁止显示函数定义;只有函数名和属性会被显示。-F  选项暗含         -f.

              下列选项可用来限制只输出具有指定属性的变量,或者为变量设置属性:
              -a     每个 name 都是数组变量 (参见上面的 Arrays 段落)。
              -f     只使用函数名。
              -i     变量被当作一个整数;当变量被赋值时将进行算术运算 (参见 算术求值 (ARITHMETIC EVALUATION) 章节)。
              -r     使得 name 只读。这些名称不能再被后续的赋值语句赋值或取消定义。
              -t     设置每个 name 的 trace(跟踪) 属性。被跟踪的函数继承了 调用者 shell 的 DEBUG 陷阱。trace 属性对变量没有特殊意义。
              -x     标记 name 为可以通过环境导出给后续命令。


              使用 `+' 代替 `-' 将关闭属性,特殊情况是 +a  不能用于销毁一个  数组变量。当用于函数中时,它使得每个  name  成为局部的,就像  使用了
              local                 命令。返回值是                 0,除非遇到了非法的选项,试图使用                ``-f                foo=bar''
              定义函数,试图向只读变量赋值,试图向数组变量赋值但没有使用复合的赋值  语法  (参见上面的  Arrays  段落),name  之一不是有效的  shell

              变量名,试图将数组变量的数组 状态关闭,或者是试图使用 -f 显示一个不存在的函数。


from $ man bash 。

rosroot@ubuntu:~# ros2 launch origincar_bringup usb_websocket_display.launch.py [INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2025-07-25-00-30-32-000127-ubuntu-10457 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO launch webserver pwd_path is /root webserver_path is /opt/tros/lib/websocket/webservice launch webserver cmd is ./sbin/nginx -p . [INFO] [hobot_usb_cam-1]: process started with pid [10730] [INFO] [hobot_codec_republish-2]: process started with pid [10732] [INFO] [example-3]: process started with pid [10734] [INFO] [websocket-4]: process started with pid [10736] [example-3] [WARN] [1753374633.587285650] [example]: This is dnn node example! [example-3] [WARN] [1753374633.763922258] [example]: Parameter: [example-3] feed_type(0:local, 1:sub): 1 [example-3] image: config/test.jpg [example-3] image_type: 0 [example-3] dump_render_img: 0 [example-3] is_shared_mem_sub: 1 [example-3] config_file: config/fcosworkconfig.json [example-3] msg_pub_topic_name_: hobot_dnn_detection [example-3] [ERROR] [1753374633.765273884] [fcos_detection_parser]: class_names length 2 is not equal to class_num 80 [example-3] [ERROR] [1753374633.772209015] [example]: Load fcos Parser config file fail [example-3] [ERROR] [1753374633.772677390] [example]: Load config fail! [example-3] terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError' [example-3] what(): Failed to create interrupt guard condition in Executor constructor: the given context is not valid, either rcl_init() was not called or rcl_shutdown() was called., at /mnt/disk1/zhuo.wang/build_deb/cc_ws_x3/tros_ws/src/tros/rcl/rcl/src/rcl/guard_condition.c:67 [ERROR] [example-3]: process has died [pid 10734, exit code -6, cmd '/opt/tros/lib/dnn_node_example/example --ros-args --log-level warn --ros-args --params-file /tmp/launch_params__qq5sikn --params-file /tmp/launch_params_kuzvkrxa --params-file /tmp/launch_params_tng3_8d8 --params-file /tmp/launch_params_tit1364h --params-file /tmp/launch_params_g37rwcrp']. [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1753374633.815094676] [hobot_usb_cam]: Camera calibration file: [/opt/tros/lib/hobot_usb_cam/config/usb_camera_calibration.yaml] does not exist! [hobot_usb_cam-1] If you need calibration msg, please make sure the calibration file path is correct and the calibration file exists! [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1753374633.816883511] [hobot_usb_cam]: get camera calibration parameters failed [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1753374633.817144553] [hobot_usb_cam]: Start to open device /dev/video8. [hobot_usb_cam-1] [WARN] [1753374633.894102243] [hobot_usb_cam]: Open & Init device /dev/video8 success.
最新发布
07-26
<think>我们正在解决ROS2中运行dnn_node_example时出现的"load config file failed"错误。根据问题描述,用户在使用launch文件启动系统时,dnn节点无法加载配置文件。我们需要逐步排查问题。 首先,我们需要明确错误的原因。通常,配置文件加载失败可能有以下几种原因: 1. 配置文件路径错误 2. 配置文件内容格式错误 3. 节点没有读取配置文件的权限 4. 配置文件不存在 由于用户提到的是`dnn_node_example`,我们假设这是ROS2中一个使用深度神经网络(DNN)的示例节点。在ROS2中,节点通常通过参数文件(YAML格式)来加载配置。 ### 步骤1:检查配置文件路径 在ROS2的launch文件中,我们通常通过`parameters`参数来指定YAML配置文件。请确保在launch文件中正确指定了配置文件的路径。例如: ```python # 在launch文件中,使用ParameterFile来指定参数文件 from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ Node( package='your_package', executable='dnn_node_example', name='dnn_node', parameters=[os.path.join(get_package_share_directory('your_package'), 'config', 'dnn_config.yaml')] ) ]) ``` 请检查`get_package_share_directory('your_package')`是否返回了正确的路径,以及`config`目录下是否存在`dnn_config.yaml`文件。 ### 步骤2:验证配置文件格式 YAML文件对格式要求严格。常见的错误包括缩进不正确、冒号后缺少空格、错误的缩进符号(必须使用空格,不能使用制表符)等。例如,一个正确的YAML配置可能如下: ```yaml dnn_node: ros__parameters: model_path: "path/to/model" confidence_threshold: 0.5 input_width: 300 input_height: 300 ``` 请检查配置文件,确保其符合YAML语法。可以使用在线YAML验证器或工具(如`yamllint`)来验证。 ### 步骤3:检查文件权限 确保运行节点的用户有权限读取配置文件。在Linux系统中,可以使用以下命令修改文件权限: ```bash chmod a+r /path/to/your_package/config/dnn_config.yaml ``` ### 步骤4:检查节点代码 如果以上步骤都正确,那么可能是节点代码本身的问题。查看节点代码中加载配置的部分,确认它是如何读取参数文件的。在ROS2节点中,我们通常使用`declare_parameter`和`get_parameter`来获取参数。例如: ```cpp // 在节点代码中声明参数 this->declare_parameter<std::string>("model_path", "default/path"); this->declare_parameter<double>("confidence_threshold", 0.5); // 然后获取参数 std::string model_path = this->get_parameter("model_path").as_string(); double confidence_threshold = this->get_parameter("confidence_threshold").as_double(); ``` 确保节点代码中声明的参数名YAML文件中的键名一致(注意:在YAML文件中,参数位于节点命名空间下,如`dnn_node`下的`ros__parameters`)。 ### 步骤5:使用ROS2命令行工具调试 在启动节点之前,可以使用ROS2命令行工具检查参数文件是否正确加载: ```bash ros2 param load /dnn_node /path/to/your_package/config/dnn_config.yaml ``` 然后检查参数: ```bash ros2 param list ros2 param get /dnn_node model_path ``` 如果参数加载失败,命令行工具会给出错误信息。 ### 常见错误及解决方案 - **错误:参数未声明**:在节点代码中,如果没有声明参数,则无法获取。确保在节点构造函数中声明了所有需要的参数。 - **错误:路径错误**:如果配置文件中包含路径(如模型路径),请确保这些路径是绝对路径,或者相对于节点工作目录的相对路径。在ROS2中,节点的工作目录通常是工作空间的install目录下的相应包目录。建议使用绝对路径,或者在配置文件中使用`$(find your_package)`这样的ROS路径变量(但注意,YAML文件本身不支持这种变量,因此需要在launch文件中进行字符串替换)。 ### 示例解决方案 假设我们的配置文件`dnn_config.yaml`内容如下: ```yaml dnn_node: ros__parameters: model_path: "share/your_package/models/mobilenet_v2.onnx" confidence_threshold: 0.7 ``` 在launch文件中,我们可以使用`FindPackageShare`来获取包的共享目录,然后拼接绝对路径: ```python import os from ament_index_python.packages import get_package_share_directory from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): # 获取包的共享目录 pkg_share = get_package_share_directory('your_package') config_file = os.path.join(pkg_share, 'config', 'dnn_config.yaml') return LaunchDescription([ Node( package='your_package', executable='dnn_node_example', name='dnn_node', parameters=[config_file] ) ]) ``` 这样,节点将加载到正确的配置文件。 ### 总结 通过以上步骤,我们应能解决"load config file failed"错误。请用户按照步骤检查launch文件、配置文件的路径和内容、文件权限以及节点代码中的参数声明。 §§相关问题§§ 1. ROS2中如何正确使用参数文件(YAML)配置节点参数? 2. 在ROS2 launch文件中,如何动态设置参数? 3. ROS2节点如何声明和获取参数? 4. 如何调试ROS2节点的参数加载问题?</think>### 解决ROS2 dnn_node_example加载配置文件失败的问题 在ROS2中运行`dnn_node_example`时出现"load config file failed"错误,通常由以下原因导致。请按顺序排查: #### 1. **配置文件路径错误**(最常见) - **问题**:节点无法找到配置文件 - **解决方案**: ```python # 在launch文件中确保使用绝对路径 from ament_index_python.packages import get_package_share_directory config_path = os.path.join( get_package_share_directory('your_package'), 'config', 'dnn_config.yaml' # 替换实际文件名 ) node = Node( ..., parameters=[config_path] # 正确传递参数文件 ) ``` - 验证文件存在性: ```bash ros2 pkg prefix your_package # 获取包路径 ls $(ros2 pkg prefix your_package)/share/your_package/config/ ``` #### 2. **配置文件格式错误** - **问题**:YAML语法错误或参数名不匹配 - **解决方案**: - 检查基础格式: ```yaml # 正确示例 dnn_node: ros__parameters: model_path: "models/mobilenet.onnx" confidence_threshold: 0.7 ``` - 使用YAML验证工具: ```bash sudo apt install yamllint yamllint path/to/your_config.yaml ``` #### 3. **节点参数声明缺失** - **问题**:节点代码未声明需加载的参数 - **解决方案**:在节点代码中添加参数声明(C++示例): ```cpp // 在构造函数中 this->declare_parameter<std::string>("model_path", "default/path"); this->declare_parameter<double>("confidence_threshold", 0.5); // 获取参数 std::string model_path = this->get_parameter("model_path").as_string(); ``` #### 4. **文件权限问题** - **问题**:ROS用户无权访问配置文件 - **解决方案**: ```bash # 授予全局读取权限 sudo chmod a+r /path/to/your_package/config/*.yaml # 检查文件所有者 ls -l /path/to/config.yaml ``` #### 5. **依赖项缺失** - **问题**:未安装OpenCV或ONNX Runtime - **解决方案**: ```bash # 安装基础依赖 sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-vision-opencv # ONNX Runtime安装参考官方文档 ``` #### 6. **工作空间未刷新** - **问题**:配置文件更新未同步 - **解决方案**: ```bash # 重新构建并刷新环境 colcon build --symlink-install source install/setup.bash ``` ### 调试建议 1. 单独运行节点测试: ```bash ros2 run your_package dnn_node_example __params:=/absolute/path/to/config.yaml ``` 2. 查看详细日志: ```bash export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT="[{severity}] [{name}]: {message}" ros2 run your_package dnn_node_example --ros-args --params-file config.yaml ``` ### 典型错误日志分析 若出现类似错误: ```log [ERROR] [dnn_node]: Failed to load config at 'dnn_config.yaml': File not found ``` 表明路径解析错误,需确认: 1. 工作目录是否正确(使用`pwd`命令) 2. 路径是否包含空格等特殊字符(需用引号包裹) > 提示:ROS2参数系统要求路径为**绝对路径**,相对路径需基于节点工作目录[^1]。
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