复杂环境下人形机器人自动导航项目复盘

最新推荐文章于 2025-11-25 11:18:12 发布
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#机器人

文章讲述了乐聚机器人在百度飞浆企业赛中的应用，利用Aelos软件调整舵机数值，通过HSV颜色识别和深度学习技术进行路段判断，如横杆、雷区等，确保机器人精准操作。

百度飞浆企业赛：
乐聚机器人提供动作工程文件，aelos软件中可修改动作的每个舵机的数值。
Aelos Smart零点设置
MobXterm上通过ssh远程连接树莓派。

1、上下开横杆

在这里插入图片描述

横杆一开始是关闭的，横杆打开的那个瞬间，机器人以最快速度通过。

基于HSV的颜色识别

在这里插入图片描述
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  • 将RGB图像转换为HSV图像
  • 通过调节HSV空间阈值进行二值化掩膜，inRange分割
  • 调用findContours函数找轮廓并计数，黄色区域大于3块机器人才允许运动

在这里插入图片描述

基于深度学习的分类技术

在这里插入图片描述
二分类

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让机器人成为 EtherNet/IP 主站，直接读写 EtherCAT 侧 PLC 的 PDO，实现双向 20 ms 以内的闭环控制。项目 2025-03-15 启动，2025-04-28 完成热试，至今连续无故障运行 2 200 h。的跨协议实时通讯，打通了“工艺控制-智能巡检”数据流，为输油管道无人化、智能化升级提供了可复制、可推广的范例。环网：KRC4→OCTOPUS→JM-EIPM-ECT→NJ，RSTP 冗余恢复时间 < 20 ms。，3# 增压泵站成功实现了。
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