嵌入式实时操作系统调度-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hlm002/article/details/82939162

本文详细介绍了嵌入式实时操作系统中的任务调度机制，包括抢占式和合作式任务的添加、执行、删除流程，以及定时器中断处理和任务周期性执行的实现方式。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

hsCH_Add_Task(AppTask1_Process,1,20,1); //20ms
/*
***************************************************************************************
*函数名称   ：   hsCH_Updata(void)
*功能说明   ：   调度器的刷新函数，每个时标中断执行一次，在定时器中断中执行。
*                   当刷新函数确定某个函数需要执行的时候，将RunMe加1，值得注意的是
*                   刷新任务不执行任务函数，需要运行的任务有调度函数激活。
*                   抢占式任务需要执行的话会立刻得到执行。
*形参           ：   无。
*返回值       ：   无。
***************************************************************************************
*/

void hsCH_Updata(void)
{
   tByte index;
   for(index = 0;index <hsCH_MAX_TASKS;index++)
   {
       if(hsCH_task_G[index].pTask)                           /*   检测是否有任务   */
       {
   //       if((--hsCH_task_G[index].Delay) == 0)       //(1)
           if((hsCH_task_G[index].Delay) == 0)
           {
               if(hsCH_task_G[index].Co_op)
               {
                   hsCH_task_G[index].RunMe += 1;           /*   合作式任务需要运行则加1   */
               }
               else
               {
                   (*hsCH_task_G[index].pTask)();           /*   抢占式任务立即执行   */
                   if(hsCH_task_G[index].Period == 0)   /*   是否为周期性任务   */
                   {
                       hsCH_task_G[index].pTask = 0;
                   }
               }
               if(hsCH_task_G[index].Period)
               {
                   hsCH_task_G[index].Delay = hsCH_task_G[index].Period;
               }
           }
           else                                                                       /*   任务还没有准备完毕   */
           {
               hsCH_task_G[index].Delay -= 1;    //这样将Delay变量的自减（1ms），这样修改方便在每一个时标中都会减减，
           }
       }

   }
}

/*
***************************************************************************************
*函数名称   ：   hsCH_Add_Task
*功能说明   ：   添加任务。
*形参           ：   void(*pFunction)(),tWord Delay,tWorld PERIOD, tByte Co_op
*返回值       ：   返回任务的ID(方便标记任务用于删除任务)
*使用说明   ：   Co_op   0表示抢占式任务，1表示合作式任务。
*                       (1) SCH_Add_Task(DOTASK,1000,0,1) 函数DOTASK ，1000个时标以后开始运行，只运
*                               行一次。
*                       (2)SCH_Add_Task(DOTASK,0,1000,1)   每1000个时标周期性运行一次。
***************************************************************************************
*/

tByte   hsCH_Add_Task(void(*pFunciton)(void),
                                       tWord   Delay,
                                       tWord Period,
                                       tByte   Co_op)
{
   tByte index = 0;
   while((hsCH_task_G[index].pTask != 0)   &&   (index < hsCH_MAX_TASKS))
   {
       index++;
   }
   if(index == hsCH_MAX_TASKS)
   {
       Error_code_G = ERROR_SCH_TOO_MANY_TASKS;
       return hsCH_MAX_TASKS;
   }
   hsCH_task_G[index].pTask = pFunciton;
   hsCH_task_G[index].Delay = Delay;
   hsCH_task_G[index].Period = Period;
   hsCH_task_G[index].Co_op = Co_op;
   return index;
}

/*
***************************************************************************************
*函数名称   ：   hsCH_Add_Delete
*功能说明   ：   删除任务。
*形参           ：   任务号。
*返回值       ：   是否成功删除任务。
***************************************************************************************
*/

tByte hsCH_Task_Delete(tByte index)
{
   tByte ret;
   if(hsCH_task_G[index].pTask == 0)
   {
       Error_code_G = ERROR_SCH_CANOT_DELETE_TASK;
       ret = Error_code_G;
   }
   else
   {
       ret = RETURN_NORMOL;
   }
   hsCH_task_G[index].pTask = 0;
   hsCH_task_G[index].Delay = 0;
   hsCH_task_G[index].Period = 0;
   hsCH_task_G[index].RunMe = 0;
   return ret;
}

/*
***************************************************************************************
*函数名称   ：   hsCH_Dispatch_Tasks
*功能说明   ：   在主函数中执行的调度函数
*形参           ：   无。
*返回值       ：   无。
***************************************************************************************
*/
void hsCH_Dispatch_Tasks(void)
{
   tByte index;
   for(index = 0;index < hsCH_MAX_TASKS;index++)
   {
       if((hsCH_task_G[index].RunMe > 0) && (hsCH_task_G[index].Co_op))
       {
           (*hsCH_task_G[index].pTask)();
           hsCH_task_G[index].RunMe -= 1;
           if(hsCH_task_G[index].Period == 0)
           {
               hsCH_Task_Delete(index);
           }
       }
   }
}

/******************************************2*************************************************/

Tsk_Dly * get_tsk_dly_one(Tsk_Dly_Typedef which)
{
   return &tsk_dly[which];
}

Tsk_Dly * get_tsk_dly_head(void)
{
   return tsk_dly;
}
/************************************************************
* @brief
* @param tsk -
*                      ms -
*                      tsk_switch -
* @return       none
* @time
* @note
void task_delay(Tsk_Dly_Typedef tsk,uint32_t ms,uint8_t tsk_switch)
{
   if(TSK_S_ON == tsk_switch){
       tsk_dly[tsk].tsk_switch = TSK_S_ON; //ON
       tsk_dly[tsk].t_sum = ms;       //
       tsk_dly[tsk].t_pre = HAL_GetTick(); //当前时间
   }else{
       tsk_dly[tsk].tsk_switch = TSK_S_OFF;
   }
}
/************************************************************
* @brief
* @param       none
* @return       none
* @time
* @note
**************************************************************/
void tsk_dly_handler(void)
{
   uint8_t i;
uint32_t systicks;
   for(i = 0;i < TskDlyAccnt;i++)
{
       if(TSK_S_ON == tsk_dly[i].tsk_switch)
{
systicks = HAL_GetTick() - tsk_dly[i].t_pre;
           if( systicks >= tsk_dly[i].t_sum )
{
               tsk_dly[i].tsk_switch = TSK_S_OFF;
               tsk_dly[i].dly_over = TSK_DLY_OVER; //
           //MAIN_UART_SendString("TSK_DLY_OVER£¡\r\n");
               //ptsk_dly_gprsReInit
           }
       }
   }
}