微泡基础知识及其在半导体清洗中的应用

介绍

小气泡显示出与普通气泡不同的行为。普通气泡在水中急速浮起,在表面破裂消失。但是,如果成为直径小于50μm的气泡,则会慢慢浮起并缩小,最终在水中消失。在水中变小消失(或者看起来消失)的气泡在这里被称为微气泡。微气泡在水中急剧缩小的原因是,由于它是小气泡,内部的气体有效地溶解在周围的水中。气泡的这种缩小意味着“气液界面”的变化,具有重要的工程学意义,即气泡内部压力的上升和表面电荷的浓缩,以及对发挥作用的固体表面的洗涤效果的表现。

臭氧微泡清洗半导体晶片

半导体是支撑现代社会最重要的电子零部件。在该制造中使用了被称为光刻机的技术,在该制造中清洗是非常重要的工序之一。一直以来,半导体晶圆的清洗中使用了强力的药液。其中,在光刻胶(感光性有机物)的去除中使用了硫酸过水(SPM:硫酸+过氧化氢/150℃)。该药液虽然发挥了强力的清洗力,但由于存在废液处理和安全上的问题,因此在接近室温的条件下以“水”为基础进行清洗被认为是梦想中的技术。因此,我们一直在推进利用微气泡的半导体晶圆清洗技术的开发。

微泡的特征

为了明确显示微气泡的特征,我们对两个模型进行了比较。也就是说,漂浮在空中的“水滴”和漂浮在水中的“气泡”。这两者虽然看起来相似,但一个是被空气包围的水的块,另一个是被水包围的空气的块。虽然都是具有气液界面的存在,但是想着眼于“动态的变化”这一点,对两者进行比较。下小水滴和小气泡,都是被水和气体的边界(气液界面)包围的存在,表面张力作用于这些气液界面。这个表面张力,从宏观的角度来看,是使其表面变小的作用力。可以预测细微的水滴和气泡保持着接近真球的形状。当这个界面带有缩小的作用力时,结果被界面包围的对象被“加压”。这个内压的上升,用杨氏拉普拉斯的公式来表示。

微小个体的特征是表面积相对于体积变大,即比表面积的增加,这对个体的寿命有很大的影响,即液滴通过蒸发而消失,气泡通过溶解而消失。在此,环境具有重要的意义,与平衡条件的差异成为现象中的主要驱动力。在此,两者之间产生了决定性的差异。也就是说,水滴受到周围状况的强烈影响,而气泡通过自身的力量创造出有利于溶解的环境。

微泡带电

当考虑微泡的效果时,内部压力的增加是一个

**机械臂阻抗控制仿真程序(MATLAB实现)** 本项目提供了一套完整的机械臂阻抗控制仿真解决方案,采用MATLAB编程环境实现。该程序集成了核心控制算法、动力学建模以及交互力仿真模块,旨在为相关领域的研究与教学提供一个结构清晰、功能完备的仿真平台。 **核心内容概述:** 1. **控制算法实现**:程序实现了基于位置的阻抗控制策略。该策略通过构建虚拟的弹簧-阻尼系统模型,动态调节机械臂末端执行器的位置指令,以模拟与外部环境交互时的柔顺行为。算法核心在于求解二阶目标阻抗方程,生成适配的轨迹修正量。 2. **仿真环境构建**:包含一个典型的平面或空间多自由度机械臂动力学模型。该模型采用拉格朗日方法建立,能够准确计算机械臂在运动过程中的关节力矩。同时,仿真环境设置了可自定义的虚拟接触平面,用于模拟机械臂与环境之间的接触力。 3. **交互过程仿真**:通过预设的轨迹任务(如点到点运动、轨迹跟踪),演示机械臂在自由空间运动以及与环境发生接触时的完整动态过程。仿真结果将直观展示不同阻抗参数(刚度、阻尼、惯性)对系统接触力与位置跟踪误差的影响规律。 **主要功能与输出:** * 执行主脚本可自动完成仿真计算,并生成多幅分析图表。 * 关键输出包括:各关节角度、角速度、控制力矩随时间的变化曲线;末端执行器的实际运动轨迹与期望轨迹对比;末端与环境之间的接触力/力矩曲线。 * 通过修改参数配置文件,用户可便捷地调整机械臂模型参数、阻抗控制参数、期望轨迹以及环境接触刚度等,以验证不同工况下的控制性能。 本程序代码结构模块化,注释详尽,便于使用者理解算法流程并进行二次开发,适用于机械臂柔顺控制、人机交互等领域的算法验证与初步研究。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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