Unsupervised Perceptual Rewards for Imitation Learning 论文简析

最新推荐文章于 2022-08-02 17:21:25 发布

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本文介绍一种无监督学习方法，通过视觉感知信息分解动作并预训练深度模型获取特征，用于机器人技能学习。该方法避免了精细调整，直接利用预训练特征计算奖励，简化了强化学习过程。

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《Unsupervised Perceptual Rewards for Imitation Learning》

1、摘要

论文要点：

（1）用视觉感知信息来将示范动作分解成一定的setp;

(2) 使用Intention Network 来预训练 ImageNet，得到视觉特征表示（文中说这类网络训练的图像特征有很好的迁移性）；

（3）实践证明由预训练得到的视觉特征可以直接用来求reward，而不用fineturning

2、算法

（1）基于时间独立高斯模型的逆强化学习 Inverse Reinforcement Learning with Time-Independent Gaussian Models

we have only to ﬁt the mean and variance of each feature distribution, and then use the log of the resulting Gaussian as the reward.

作者求了每个特征分布的方差和均值，然后用得到的高斯对数作为奖励；

（2）中间步骤的提取 Discovery of Intermediate Steps

在这项工作中，我们采用算法1中描述的简单递归视频分割算法（递归相似最大化）。直观地，该方法分解视频序列，使得每一段中的每个帧，抽象地类似于该段中的每个其他帧。

（3）步骤的分类 step classification

总体意思就是，得到的特征非常庞大，但是选取一小部分特征是可以得到合理的、准确的分类的；

前面的perceptual feathure 作者得到了一个很高的维度。通过这个高维表示，我们假设存在一个中高级特征的子集，可以容易和紧凑地区分以前看不见的输入。我们使用附录C中描述的简单特征选择方法来研究该假设。一小部分判别特征的存在可用于减少低数据机制中的过度配置，但更重要的是可以允许大大减少无监督步骤的搜索空间发现。

实际上，由于每个帧由数百万个特征描述，因此跨视频的特征相关性的发现导致组合爆炸。然而，如果存在能够相当准确的步骤分类的特征的低维子集，则该问题可能变得易于处理。我们在第III-A2节中测试并讨论了该假设。

我们还训练一个简单的线性层，它将用于步骤发现的相同的中到高级激活作为输入，并输出每个步骤的分数。使用逻辑回归训练该线性层，并且未对基础深度模型进行微调。尽管有大输入（1,453,824个单位）和低数据制度（每个30到50帧的11到19个视频），我们表明该模型并没有严重超过训练数据，并且表现略好于所描述的特征选择方法在第III-A2节中。

验证：

然而，一小部分特征（在这种情况下为32）可以导致合理的分类准确性的想法得到了验证，并且是一个重要的信息，用于在无监督的步骤发现中大幅减少搜索空间以用于未来的工作。另外，我们在图3中示出了当特征数量n在区域[32,64]中时特征选择方法很好地工作但是当n> 8192时折叠到0％准确度。

（4）基于感知奖励函数的强化学习 Using Perceptual Rewards for Robotic Learning

为了在完整的技能学习系统中使用我们学到的感知奖励函数，我们还必须选择强化学习算法和策略表示。虽然原则上任何强化学习算法都适合这项任务，但我们选择了一种方法，可以有效地评估现实世界的机器人系统，以验证我们的方法。我们使用的方法基于PI2强化学习算法[30]。我们的实现（在附录D中有更详细的讨论）使用了相对简单的线性高斯参数化策略，该参数化对应于开环动态命令与固定线性反馈的序列，以校正扰动。此方法还需要从示例演示初始化，以便有效地学习复杂的操作任务。也可以使用更复杂的神经网络策略[9]，更复杂的RL算法也可以在没有演示初始化的情况下学习技能。但是，由于该组件的主要目的是验证学习的奖励功能，我们使用这种简单的方法快速有效地测试我们的奖励。

4、验证

开门任务;

比较视觉奖励的成功率与基线PI2方法，该方法使用通过IMU检测门获得的真实奖励功能。我们运行PI2进行11次迭代，每次迭代时有10个采样轨迹。从图8中可以看出，我们获得了与我们的基线模型类似的收敛速度，并且可以与所有方法一致地进行。由于我们的local policy能够获得高回报的candidate轨迹，这是一个强有力的证据，即感知奖励可以用于以与[9]相同的方式训练global policy。

5、总结

在本文中，我们提出了一种自动识别重要中间目标的方法，给出了一些任务的视觉演示。通过利用从预训练深度模型中学到的一般特征，我们提出了一种从人类演示中快速学习增量奖励函数的方法，我们在真实的机器人学习任务中成功地证明了这一点。

我们表明，预训练模型足够通用，无需再训练。我们还展示了，存在一小部分预训练特征，这些特征即使对于先前看不见的场景也具有高度辨别力，并且可用于减少未监督子目标发现中的未来工作的搜索空间。

在这项工作中，我们研究了机器人/演示者的视角固定的环境设定下的模仿学习。未来工作的一个有趣方向是分析视角变化的影响。学习各种各样经验的能力也与机器人学习最终的目标联系在一起。使用无监督奖励的持续学习有望大大增加体验的多样性，从而产生更强大和更通用的机器人技能。