高擎机电-开源六轴可力控机械臂

为了能让更多人开发学习机械臂，我们开源了一款六轴可力控机械臂：3d模型、代码全部开源！ 我们开源的机械臂控制算法示例中提供了：运动学、动力学、动力学控制算法（计算力矩法）、拖动示教、定点阻抗等功能。因为是基于ROS的，所以大家可以在此基础上做自己的开发应用，创造无限的可能！

代码链接：https://github.com/HighTorque-Robotics/livelybot_arm.git

视频链接：【开源-高擎生态可力控六轴机械臂】 开源-高擎生态可力控六轴机械臂_哔哩哔哩_bilibili

1、环境介绍

控制机械臂是在linux系统中，使用ros环境，我们已经写好了sdk，直接使用。

首先，确保有一个Linux系统。

其次，ros的版本为ros1-noetic。

然后，就可以使用我们的sdk了。

2、代码组成

下载下sdk文件后将会获得如下文件夹

文件结构如上图，我们需要打开的运行文件为：“testArm.cpp”，这个文件调用的文件为“6Dof_Model_dyna.h”和eigen库，也就是高擎机械臂所有算法都在这三个文件里面。其他文件是ros中编译相关的文件在此不做介绍。

运行程序的方法： 在"livelybot_new"文件中打开终端输入如下命令：

catkin build

每次打开新终端都要添加环境变量，然后再执行roslaunch

source ./devel/setup.bash 
roslaunch livelybot_bringup tstArm.launch

然后机械臂就会开始运动了

**如果遇到无法打开串口的情况,则需要给串口赋权限：

sudo chmod -R 777 /dev/tty*

3、代码介绍

高擎机械臂提供的示例代码中已有逆运动学、动力学、计算力矩法、拖动示教、定点阻抗的算法。 如果各位想用其他的机器人库可以自行下载配置，只需使用sdk中控制电机的函数即可:

rb.Motors[0]->fresh_cmd(Pos, Vel, Tor, Kp, Kd);
rb.motor_send();

上图中控制电机的函数有五个参数分别是：位置，速度，力矩，Kp, Kd.其单位默认为弧度、秒、牛米。 下面分别介绍示例程序中的各个功能：

功能1、拖动示教

此功能程序实现思路如下