FreeRTOS应用开发常用函数汇总

FreeRTOS学习笔记：

1.任务创建函数（动态）：

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName, //任务名字
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,//为该任务分配的栈大小
                            void * const pvParameters,//任务函数的参数
                            UBaseType_t uxPriority,//任务优先级
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )//任务句柄

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2.开启任务调度器函数：

void vTaskStartScheduler( void );

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3.相对延时函数：

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );//单位：系统时钟节拍周期

调用之后，任务会在调用处进入阻塞状态，经过指定系统时钟节拍之后，解除阻塞

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4.绝对延时函数：

#define vTaskDelayUntil( pxPreviousWakeTime, xTimeIncrement )

5.创建任务（静态）：

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,//任务函数
                                    const char * const pcName, //任务名字
                                    const uint32_t ulStackDepth,//任务栈大小（对于stm32为32位）
                                    void * const pvParameters,//任务函数参数
                                    UBaseType_t uxPriority,//任务优先级
                                    StackType_t * const puxStackBuffer,//为该任务静态分配的内存指针（大小要和参数三匹配）
                                    StaticTask_t * const pxTaskBuffer )//任务句柄

此函数使能需要两个条件

• 开启configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION宏
• 实现vApplicationGetIdleTaskMemory函数，实现如下：

#if configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION==1
static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer;
static StackType_t xIdleStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
  
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
   
   
  *ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer;
  *ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack[0];
  *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}
#endif

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6.挂起任务：

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )

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7.恢复任务：

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )

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8.在中断函数中恢复任务：

BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume )

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返回值：
pdTRUE：恢复后，需要进行任务切换（手动切换!）
pdFALSE：恢复后，不需要进行任务切换

当恢复后，正在执行的任务优先级小于被恢复的任务，被恢复的任务抢占正在执行的任务，发生任务切换

freertos规定：

如果要在中断服务函数里面调用freertos的API函数，必须保证中断优先级低于freertos所管理的最高优先级

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9.关闭中断与打开中断：

portDISABLE_INTERRUPTS();//关闭中断
portENABLE_INTERRUPTS();//打开中断

注意：

这两个函数只能用于控制freertos控制范围之内的中断，即优先级在宏configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY与configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY之间的中断

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10.任务调度器的挂起与恢复：

注意：

挂起任务调度器不会关闭中断，只是禁止任务切换而已，而进入临界区会禁止中断和任务切换

函数原型：

void vTaskSuspendAll( void );//挂起任务调度器
BaseType_t xTaskResumeAll( void );//恢复任务调度器

使用示例：

vTaskSuspendAll();//挂起任务调度器
{
   
   
	......//内容
}
xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();//恢复任务调度器

挂起任务调度器之后，执行内容部分，不会切换任务，但是会被中断打断
注意与临界区区分，临界区的代码既不会切换任务，也不会被中断打断

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11.临界区：

（1）任务级临界区代码保护

taskENTER_CRITICAL();
{
   
   
	....../*临界区*/
}
taskEXIT_CRITICAL();

（2）中断级临界区代码保护

uint32_t  save_status;
save_status  = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();//将中断状态保存在save_status变量中
{
   
   
	....