机器人初次学习心得

最新推荐文章于 2025-06-27 23:15:33 发布

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本文分享了作者作为新手在NAO机器人项目中的学习经历，重点介绍了如何使用Python和pycharm控制NAO机器人行走，以及对moveConfig参数进行调试以实现平稳行走的心得。

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我是今年暑假首次加入学校机器人项目团队，之前对NAO可以说一无所知，也就是这方面的一名小白。今天我想在这说说我在NAO机器人学习上的一些心得。
我们机器人当前使用的语言是python2.7，使用的语言编译器是pycharm。暂时我对python语言和机器人的API使用还不是十分的熟练，在此我分享一下我对机器人步态参数（moveConfig）的一些学习心得。
操控机器人最基础的就是操控机器人走路，而想要让机器人可以平稳的行走就需要我们对moveConfig中的参数进行调试。其中不同的机器人对于不同的步态参数的适应力都不相同，也就是说相同的步态参数可以让这个机器人平稳行走，放在另一个机器人上就可能行不通，所以在每次运行不同机器人前都需要进行调试。
moveConfig中包含了以下这些参数及参数可调范围：
在这里插入图片描述
在此附上我一串简单的机器人行走代码：
# -- coding:utf-8 --

from naoqi import ALProxy
import math
import time
IP = “192.168.1.10”
PORT=9559

motionProxy = ALProxy(“ALMotion”,IP, PORT)
AutonomousLifeProxy=(“ALAutonomousLifeProxy”,IP,PORT)
tts = ALProxy(“ALTextToSpeech”, IP, PORT)

motionProxy.wakeUp()#醒来
tts.say(“我开始走路了”)

moveConfig1 = [
#[“MaaxStepY”, 0.005],
[“MaxStepFrequen”, 0.12],
[“MaxStepX”, 0.03],
#[“MaxStepTheta”, 0.1],
[“StepHeight”, 0.02],
# [“TorsoWx”, 0.0],
# [“TorsoWy”, 0.0]
]
moveConfig2=[# [“MaxStepY”, 0.02],
[“MaxStepX”, 0.03],
[“MaxStepTheta”, 0.01],
[“MaxStepFrequency”, 0.3],
[“StepHeight”, 0.03],
# [“TorsoWx”, 0.0],
# [“TorsoWy”, 0.0]
]
motionProxy.moveTo(1,0,0, moveConfig1)
time.sleep(0.2)
motionProxy.moveTo(0,0,-10math.pi/180,moveConfig2)
time.sleep(0.2)
motionProxy.moveTo(1,0,0, moveConfig1)
time.sleep(0.2)
motionProxy.moveTo(0,0.8,160math.pi/180,moveConfig2)
time.sleep(0.2)
motionProxy.moveTo(1.5,0,0, moveConfig1)
motionProxy.moveTo(0,0,-10*math.pi/180,moveConfig2)
motionProxy.moveTo(1.5,0,0, moveConfig1)