水木-Emacs 的 texinfo 模式(一)

博客主要围绕水木-Emacs的texinfo模式展开,涉及信息技术领域中开发工具相关内容。

水木-Emacs 的 texinfo 模式(一)

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                使用 Texinfo 模式 
 
    你可以以任何你喜欢的编辑器来编辑 Texinfo 文件。Texinfo 文件和其他的 ASII 文件没有任何不同。然而,GNU Emacs 有一个特殊的Texinfo 模式,它提供了许多命令和工具来改进你的工作。 
 
    这一章描述了 Emacs 的 Texinfo 模式的特征,但并不介绍 Texinfo 的格式化语言。也许你需要返回到开始目录阅读 Texinfo 格式化语言的详细介绍。 
 
*目录: 
 
*Texinfo Mode Overview::        Texinfo 模式有那些有用特性。 
*Emacs Editing::                Texinfo 模式的编辑特征。 
*Inserting::                    怎样插入经常使用的 @ 命令。 
*Showing the Structure::        怎样显示文件结构。 
*Updating Nodes and Menus::     怎样建立和更新节点和目录。 
*Info Formatting::              怎样格式化 Info 文件。 
*Printing::                     怎样格式化文件的打印部分。 
*Texinfo Mode Summary::         简介所有的 Texinfo 模式命令。 
 
         第一节  Texinfo 模式概览 
 
    Texinfo 模式提供了许多有用的特性: 
 
    *插入经常使用的 @ 命令。 
 
    *自动建立 `@node' 行。 
 
    *显示 Texinfo 源文件的结构。 
 
    *自动建立或更新节点的 `Next', `Previous', `Up'的指向。 
 
    *自动建立或更新目录。 
 
    *自动的建立主要目录。 
 
    *为 Info 文档格式化部分或文件的整个部分。 
 
    *设置和打印文件的部分或整个部分。 
 
    也许最有用的两个特性是插入常用的 @ 命令和建立节点指向和目录。 
 
               常用的 GNU Emacs 编辑命令 
 
    在多数情况下,常用的编辑命令和文本模式下一样,Texinfo 模式仅仅是加入了一些新的命令和工具。主要的区别在于段落填充。在 Texinfo 模式下,段落分隔变量和符号表被重新定义,这样导致有一些行是孤立行。也就是说,`M-q'(`fill-paragrph')(段落填充--也就是段落重排)命令在重排段落的时候,不会把一个索引命令分隔到段落中的其他行去。 
     
    另外,Texinfo 模式设置变量 `page-delimiter' 值为
`texinfo-chapter-level-regexp'; 它缺省匹配关于章节等的等价的命令。通过这样设置,你可以从一个章节跳转到另一个章节通过使用命令 `C-x ]'(`forward-page')(向前一页)、`C-x ['(`backward-page')(向后一页)和`C-xp'(`narrow-to-page')(页间跳转)。 
  
    你可以给 Texinfo 随意起名,但是最好以以下几个后缀给文件命名:`.texinfo', `.texi', `.txi', `.tex'。尽管对于许多系统来说文件扩展名的长度有限制,我们仍然推荐使用长后缀。当你查看一个以 `.texinfo',`.texi',`.txi'为后缀的文件时,GNU Emacs 自动的进入 Texinfo 模式。当你查看的文件的第一行有文本 `-*-texinfo-*-' 时,Emacs 也会自动的转入Texinfo 模式。假如你在 Emacs 的其他模式中时,你可以用 `M-xtexinfo-mode' 进入 Texinfo 模式。 
 
    就象所有其他的 Emacs 特征,你可以自已定义 Texinfo 模式。它的定义非常容易改变,这儿所说的都是缺省值。 
 
                插入常用的命令 
 
    Texinfo 模式提供了许多命令来插入各种常用的 @ 命令。 
 
    用输入 `C-c' 两次再跟 @ 命令的第一个字母来插入命令。 
 
`C-c C-c c' 
`M-x texinfo-insert-@code' 
 
    插入 `@code{}' 并且把光标放在括号中间。 
 
`C-c C-c d' 
`M-x texinfo-insert-@dfn' 
 
     插入 `@dfn{}' 并且把光标放在括号中间。 
 
`C-c C-c e' 
`M-x texinfo-insert-@end' 
 
     插入 `@end' 并且试图插入正确的单词,就象 `example'或 `table'。(这条命令不能正确的处理嵌套列表,但是可以插入适当的单词) 
 
`C-c C-c i' 
`M-x texinfo-insert-@item' 
 
     插入 `@item' 并且把光标放在下一行的开始。 
 
`C-c C-c k' 
`M-x texinfo-insert-@kbd' 
 
     插入 `@kbd{}' 并把光标放在括号中间。 
 
`C-c C-c n' 
`M-x texinfo-insert-@node' 
 
     插入 `@node' 和一个注解行,后面列出 `Next', `Previous', `Up' 节点, 
把光标放在 `@node' 后面。 
 
`C-c C-c o' 
`M-x texinfo-insert-@noindent' 
 
     插入 `@noindent' 并且把光标放在下一行的开始。 
 
`C-c C-c s' 
`M-x texinfo-insert-@samp' 
 
     插入 `@samp{}' 并把光标放在括号中间。 
 
`C-c C-c t' 
`M-x texinfo-insert-@table' 
 
     插入 `@table' 后面跟一个空格,光标放在空格后面。 
 
`C-c C-c v' 
`M-x texinfo-insert-@var' 
 
     插入 `@var{}' 并把光标放在括号中间。 
 
`C-c C-c x' 
`M-x texinfo-insert-@example' 
 
     插入 `@example' 并把光标放到下一行的开始。 
 
`C-c C-c {' 
`M-x texinfo-insert-braces' 
 
     插入 `{}' 并把光标放在括号中间。 
 
`C-c C-c }' 
`C-c C-c ]' 
`M-x up-list' 
 
     从一括号对中向前移出到结束的括号后,因为输入 `C-c C-c ]' 比输入`C-c C-c }' 要容易,所以把这两个快捷键设置为同一功能。( 当然,你也可以用 `C-f' 向前移出 ),要将一个单词放入命令如 `@code{...}' 中时,把光标放在这个单词的前面,然后输入 `C-u 1 C-c C-c c'。前置参数的值告诉 Emacs 把多少个单词放入括号中间。 `1' 放入一个单词,`2' 放入二个单词,依次类推。使用负数做参数将嵌套上一个词组。假如你没有带数字参数,Emacs 插入命令字符串并把光标放在括号中间。这个特性只适用于那些在一行中对单词或词组进行操作的命令。如  
 
`@kbd' 与 `@var'。 
 
    这些命令是在分析了 `GNU Emacs Manual' 和 `GDB Manual' 手册里常用的 @ 命令的不同来建立的。如果你想定义自已的插入命令,你可以给一个键绑定 一个快捷键,使用缩写,或者在 `texinfo.el' 加入代码。 
 
    `C-c C-c C-d' (`texinfo-start-menu-description') 插入命令与其他的插入命令工作方式不同。它在一个目录条的空白处插入节点部分或插入章节标题。 
 
( 一个目录条有三部分,条目名,节点名,描述。只有节点名是必须的,但是描述可以帮助解释节点。) 
     
    使用时,把光标移动到目录条所在行键入 `C-c C-c d'。这个命令以节点名字来查找节点所在章节的标题,然后把标题做为描述插入条目中。光标放在所插入的文本的开始以便于编辑。假如当前目录条目已经有了描述,它不会把标题插入。 
 
    这个命令仅仅是写描述的一个辅助。它不能代替全部的工作。一个有用的描述并不是和节点名字完全一样的。 
 
                显示文件结构 
 
    你可以用 `C-c C-s' (`texinfo-show-structure') 命令显示 Texinfo 文件章节节构。它列出了以 `@chapter', `@section' 开头的 @ 命令所在行,以及相应的统计数字。这些行显示在另一个名叫做 `*Occur*' 的编辑窗口中。在这个窗口中,你可移动光标到其中的某一行上使用 `C-c C-c' 
(`occur-mode-goto- occurrence') 跳转到 Texinfo 文件中对应位置去。 
 
`C-c C-s' 
`M-x texinfo-show-structure' 
 
    显示 `@chapter', `@section' 对应行。 
 
`C-c C-c' 
`M-x occur-mode-goto-occurrence' 
 
    对应于在 `*Occur*' 窗口中光标所在行,跳转到 Texinfo 文件中相应位置。 
 
 
    在使用 `texinfo-show-structure' 时,如果通过 `C-c C-c C-s'使用了前置参数,那么它不仅仅列出以 `@chapter', `section' 等 @ 命令所在行,而且将列出 `@node' 所在行。( 这是第一版 Texinfo 不带参数时的工作状态,因为`@node' 行弄乱了 `*Occur*' 窗口的显示而且不常用,所以在以后的版本改变了它的工作形式 ) 你可以通过用前置参数来检查 `@node' 所在行的 `Next',`Previous', `Up' 的指向是否正确。 
 
    当你在一个手册上工作时,也许只感兴趣于当前章节的结构。在这种情况下,你可以用命令 `C-x n n' 设置你感兴趣的部分,`texinfo-show-structure' 将只在这部分工作。想要恢复查看整个的文档,使用命令 `C-x n w '( `widen')。 
 
 
    对于 `texinfo-show-structure' 命令,Texinfo 模式重新设置了分页变量的值来适应章节的 @ 命令。这使得你可以使用 `C-x ]'(`forward-page')和`C-x ['(`backward-page') 命令在章节中向前或向后移动。使用 `C-x p '命令 
(`narrow-to-page')限定章节。 
 
                更新节点和目录 
 
    Texinfo 模式提供了自动建立和更新目录及节点指向的命令。这些命令都归纳为 "update" 命令因为它们最常用在更新 Texinfo 文件。但是你也可以用它们在`@node'行插入 `Next', `Previous', `Up' 以及建立一个目录。 
 
    假如你没有用过这些命令,那么你必须手工输入目录和节点指向,这是一项沉闷的工作。 
 
*Menu: 
 
*Updating Commands::            五个主要的更新命令。 
*Updating Requirements::        怎样组织 Texinfo 的文件结构以便于使用 
                                更新命令。 
*Other Updating Commands::      怎样缩进描述,插入丢失的结点行,以及插 
                                入结点。 
 
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iamafan@linuxaid.com.cn

责任编辑:知识库管理员(2001-01-03 16:27)
内容概要:本文介绍了个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
内容概要:文章围绕智能汽车新代传感器的发展趋势,重点阐述了BEV(鸟瞰图视角)端到端感知融合架构如何成为智能驾驶感知系统的新范式。传统后融合与前融合方案因信息丢失或算力需求过高难以满足高阶智驾需求,而基于Transformer的BEV融合方案通过统坐标系下的多源传感器特征融合,在保证感知精度的同时兼顾算力可行性,显著提升复杂场景下的鲁棒性与系统可靠性。此外,文章指出BEV模型落地面临大算力依赖与高数据成本的挑战,提出“数据采集-模型训练-算法迭代-数据反哺”的高效数据闭环体系,通过自动化标注与长尾数据反馈实现算法持续进化,降低对人工标注的依赖,提升数据利用效率。典型企业案例进步验证了该路径的技术可行性与经济价值。; 适合人群:从事汽车电子、智能驾驶感知算法研发的工程师,以及关注自动驾驶技术趋势的产品经理和技术管理者;具备定自动驾驶基础知识,希望深入了解BEV架构与数据闭环机制的专业人士。; 使用场景及目标:①理解BEV+Transformer为何成为当前感知融合的主流技术路线;②掌握数据闭环在BEV模型迭代中的关键作用及其工程实现逻辑;③为智能驾驶系统架构设计、传感器选型与算法优化提供决策参考; 阅读建议:本文侧重技术趋势分析与系统级思考,建议结合实际项目背景阅读,重点关注BEV融合逻辑与数据闭环构建方法,并可延伸研究相关企业在舱泊体等场景的应用实践。
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