pomelo的博客

众所周知，matlab的默认字体看起来非常不舒服，是最难看的字体之一 。个人认为Consolas字体是比较舒服的字体，但是在matlab设置中修改后，中文注释会出现乱码的情况这里提供一个Consolas和微软雅黑的结合起来的字体。下载地址：https://download.youkuaiyun.com/download/he_pomelo/16529436使用方法：解压后，右键，选择为全部用户安装（注意），重启matlab，设置自定义字体，选择YaHei Consolas Hybrid。...

卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。卡尔曼滤波器也叫做最佳线性滤波器，其优点有很多：简单、占用内存小、速度快。同时卡尔曼滤波器还是时域滤波器(不需要进行频域的变换)。用一个简单的例子来介绍卡尔曼滤波器的原理：假设一台汽车在路上行驶，要描述这台汽车的状态一般通过位置和速度来表示：x表示当前状态，p代表当前位置，v代表当前速度。同时用