PX4与Gazebo、ROS/MAVROS以及QGC地面站之间的通信
**PX4与Gazebo、ROS/MAVROS以及QGC地面站之间的通信**一、整体框架ROS(机器人操作系统)可用于PX4和Gazebo模拟器。它使用MAVROS MAVLink节点与PX4通信。ROS/Gazebo与PX4的集成遵循下图中的模式(这显示了通用PX4模拟环境)。PX4与模拟器(如Gazebo)通信,从模拟世界接收传感器数据,并发送电机和执行器值。它与QGC地面站和offboard API(如ROS)通信,从模拟环境发送遥测数据并接收命令。二、完整的通信流程(从ros代码到飞控
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2021-07-21 12:36:43 ·
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