M.L's visit work 2---Sniffer

本文介绍如何在ROS环境中设置ad-hoc网络并确保各节点间的通信畅通。通过使用ros_rt_wmp_sniffer工具,调整configure.h文件来适配不同数量的发送与接收节点。

$ rosrun ros_rt_wmp_sniffer ros_rt_wmp_sniffer man0

=> GUI出来: click record

修改 configure.h 相关发送接收数据的node数目等信息.


*Key points:

在运行 rosrun *node*之前,先设置ad-hoc网络,保证nodes之间能够ping通.



### 解决方案 Maven 项目中 `animal-sniffer-annotations` 版本无法解析的问题通常是因为该版本的 JAR 文件在指定的仓库地址中不存在或者网络连接存在问题。以下是针对此问题的具体解决方案: #### 方法一:升级到可用版本 如果当前使用的 `animal-sniffer-annotations` 版本为 1.23 并且不可用,则可以尝试将其替换为更高版本,例如 1.20 或更新版本[^2]。通过修改项目的 `pom.xml` 文件来实现这一更改。 ```xml <dependency> <groupId>org.codehaus.mojo</groupId> <artifactId>animal-sniffer-annotations</artifactId> <version>1.20</version> </dependency> ``` 这种方法适用于旧版本不再维护或被移除的情况。 --- #### 方法二:手动下载并安装缺失的 JAR 文件 当远程仓库中确实找不到所需的 JAR 文件时,可以通过以下方式解决问题: 1. **从其他可信源获取 JAR 文件** 如果官方 Maven 中心库或其他镜像站点未提供所需文件,可以从第三方资源(如 GitHub Releases 或 Central Repository 历史记录)找到对应的 JAR 文件。 2. **使用命令行工具安装本地 JAR 文件至本地仓库** 下载完成后,执行以下命令将 JAR 安装到本地 Maven 仓库中: ```bash mvn install:install-file \ -Dfile=/path/to/animal-sniffer-annotations-1.23.jar \ -DgroupId=org.codehaus.mojo \ -DartifactId=animal-sniffer-annotations \ -Dversion=1.23 \ -Dpackaging=jar ``` 这样可以在不改变全局配置的情况下让项目识别该依赖项。 --- #### 方法三:调整 Maven 配置以支持更多仓库 有时默认的 Maven 仓库可能缺少某些特定版本的依赖项。此时可通过扩展 `<repositories>` 节点引入额外的公共资源库,如下所示: ```xml <repositories> <repository> <id>jcenter-bintray</id> <url>https://jcenter.bintray.com</url> </repository> <repository> <id>maven-central</id> <url>https://repo.maven.apache.org/maven2</url> </repository> </repositories> ``` 注意,在实际操作前需确认目标版本是否存在于新增加的仓库列表里[^1]。 --- #### 方法四:检查网络环境与代理设置 部分情况下由于防火墙限制或是 DNS 缓存错误等原因造成访问失败现象发生。建议验证互联网连通状态以及适当启用 HTTP(S) Proxy 功能作为备选措施之一。 对于国内开发者而言,阿里云 Nacos 提供了一个较为稳定的镜像服务可供选用;只需简单编辑 `.m2/settings.xml` 添加如下片段即可完成切换过程: ```xml <mirrors> <mirror> <id>nexus-aliyun</id> <name>Nexus aliyun Mirror</name> <url>http://maven.aliyun.com/nexus/content/groups/public</url> <mirrorOf>*</mirrorOf> </mirror> </mirrors> ``` --- ### 总结 综上所述,面对 Maven 工程中的此类异常情况,优先考虑更换兼容的新版号是最简便有效的途径;其次再结合实际情况采取手工干预手段补充遗漏组件亦不失为一种折衷办法。务必保持良好的开发习惯定期同步最新的构建脚本模板从而减少不必要的麻烦。
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