故障诊断模块的设计

最新推荐文章于 2026-01-08 20:00:00 发布

原创

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#linux #运维 #服务器

如何做故障诊断模块的测试呢？

1.组装消息输入

2.进入消息topic的发布

3.查看诊断模块的输出

#!/usr/bin/env python
# -*- encoding: utf-8 -*-
'''
@文件        :control_topic.py
@说明        :
@时间        :2022/03/01 10:24:44
@作者        :mff
@版本        :1.0
'''

from diagnose_msgs.msg import ModuleStates, ModuleState
from diagnose_msgs.msg import ControlLimit
from diagnose_msgs.msg import SpeedLimit
from diagnose_msgs.msg import EmcLimit
from diagnose_msgs.msg import Float64Map, Int32Map, BoolMap

import rospy

#定时函数
def count_time(start_time, duration):
    duration1 = rospy.Time.now() - start_time
    if duration1 > duration:
        return True
    return False

def test_4801():
    topic_name = "/SY01/planning/diagnose_states"
    
    pub = rospy.Publisher(topic_name, ModuleStates, queue_size=1000)
    hz = rospy.Rate(10)
    
    m