php 首字母及"_"后首字母都要大写(实现字符串中"open_door"转换成"OpenDoor")

本文介绍了两种PHP方法将字符串如'open_door'转换为'OpenDoor',通过explode_函数分解字符串,然后对每个部分的首字母进行大写处理,最后使用implode函数合并回新的字符串。

/*

  首先记住这几个函数

    ucwords(string) //每个单词首字母大写
    ucfirst(string) //字符串第一个字母大写
    strtolower(string) //字符串转换成小写
    strtoupper(string) //字符串转换成大写

*/

//方法一

function change($str) {
    $arr = explode('_',$str);
    foreach($arr as $key=>$val) {
        $newStar = strtoupper(substr($val,0,1));
        $other = substr($val,1);
        $tarr[] = $newStar.$other;
    }
    return implode("",$tarr);
}


//方法二比较简单
function change2($str) {
    $arr = explode('_',$str);
    foreach($arr as $key=>$val) {
        $tmp = ucfirst($val);
        $tarr[] = $tmp;
    }
    return implode("",$tarr);
}

var_dump(change2("open_door_ok"));
var_dump(change("open_door_yes"));


<think>嗯,用户问的是ROS XML文件中decision_out="{decision}"的作用用法。这个问题看起来是关于ROS行为树(Behavior Tree)配置的,属于机器人控制领域的专业问题。 用户可能正在开发基于行为树的机器人控制系统,遇到了XML配置问题。从提问方式看,用户应该已经有一定ROS基础,但对行为树的具体语法细节还不熟悉。ta需要的是具体参数解释实例演示,而不仅仅是概念说明。 让我拆解这个问题:首先需要解释decision_out这个属性的基本作用,它是行为树节点输出执行结果的通道;然后要说明{decision}这个占位符的用途,它代表变量传递;最后需要给出典型使用场景示例。用户可能还隐含想知道这个参数其他行为树组件的配合方式。 查证行为树相关文档:decision_out是BehaviorTree.CPP库的特定语法,用于将节点的执行结果(SUCCESS/FAILURE)赋值给黑板变量。{decision}会被替换为实际运行时的枚举值。这个机制在条件分支状态监控中特别有用。 用户可能遇到的困难点在于:1)不理解变量传递的机制 2)不知道如何在后继节点中使用这个变量 3)混淆了行为树节点自身输出黑板变量的区别。在回答时需要特别澄清这些易错点。 考虑到用户需要实际应用,应该提供带注释的XML示例,展示从条件判断到结果传递的完整链条。示例要包含两种典型情况:直接使用结果存储结果供后续使用。同时需要提醒常见错误,比如变量作用域问题。 相关问题设计要围绕行为树的高级应用展开:黑板变量管理、错误处理策略、与ROS消息的集成等。这些是用户掌握基础后可能继续探索的方向。</think>在ROS行为树(Behavior Tree)的XML配置中,`decision_out="{decision}"` 用于将节点的执行结果输出到黑板(Blackboard)变量中,实现节点间数据传递状态决策。其核心作用及用法如下: --- ### **作用解析** 1. **结果捕获** `decision_out` 是行为树节点的属性,用于捕获节点的执行结果(`SUCCESS`/`FAILURE`/`RUNNING`),并将结果存储到指定的黑板变量(如 `{decision}`)中。 *示例:条件节点检查门是否关闭,结果存入 `door_closed` 变量*。 2. **动态决策** 通过 `{decision}` 占位符,后续节点可读取该值,实现动态分支选择(如根据前序节点结果执行不同动作)。 3. **黑板机制集成** ROS行为树通过黑板(全局键值存储)共享数据,`{decision}` 即变量名,需预先在黑板中定义。 --- ### **使用方法** #### 1. 基础语法 ```xml <Sequence> <!-- 将Condition节点的结果存入decision变量 --> <Condition ID="CheckDoorClosed" decision_out="{decision}" /> <!-- 后续节点读取decision变量 --> <Action ID="OpenDoor" if="{decision} == FAILURE" /> </Sequence> ``` #### 2. 典型场景示例 **场景:根据检测结果执行开门或报警** ```xml <BehaviorTree> <Sequence> <!-- 检测门状态,结果存入 door_status --> <Condition ID="IsDoorLocked" decision_out="{door_status}" /> <!-- 若门已锁,执行开门动作 --> <Action ID="UnlockDoor" if="{door_status} == SUCCESS" /> <!-- 若门未锁,触发报警 --> <Action ID="TriggerAlarm" if="{door_status} == FAILURE" /> </Sequence> </BehaviorTree> ``` #### 3. 关键注意事项 - **变量定义**:黑板中需提前声明变量(如C++中`config.blackboard->set<bool>("door_status", false);`)。 - **作用域**:`{decision}` 为局部占位符,实际变量名可自定义(如 `{door_status}`)。 - **错误处理**:未定义变量时,行为树会抛出 `RuntimeError`。 - **组合控制节点**:常与 `Fallback`、`Sequence` 的 `if`/`else` 条件属性配合使用。 --- ### **常见问题分析** 1. **变量未定义错误** ```bash [ERROR] [BehaviorTree]: Blackboard variable 'door_status' not found ``` **解决**:在初始化行为树前声明黑板变量。 2. **结果类型不匹配** 若后续节点期望布尔值但收到 `SUCCESS`(枚举类型),需转换: ```xml <Action ID="Alert" if="{door_status} == FAILURE" /> <!-- 正确 --> <Action ID="Alert" if="{door_status} == false" /> <!-- 错误! --> ``` --- ### **与其他机制的对比** | **机制** | **数据传递方式** | **适用场景** | |------------------|------------------------|--------------------------| | `decision_out` | 通过黑板变量异步传递 | 跨节点状态决策 | | 端口(Ports) | 节点间直接输入输出 | 实时数据流(如传感器数据)| | ROS话题/服务 | 进程间通信 | 行为树与外部系统交互 | > 黑板变量适用于低频决策数据,高频流数据建议使用端口或ROS通信[^1]。 --- ### **进阶技巧** 1. **结果复用**:在 `Fallback` 节点中存储多个条件结果,综合决策: ```xml <Fallback> <Condition ID="IsBatteryLow" decision_out="{bat_low}"/> <Condition ID="IsPathBlocked" decision_out="{path_blocked}"/> <Action ID="EmergencyStop" if="{bat_low} == SUCCESS || {path_blocked} == SUCCESS"/> </Fallback> ``` 2. **调试输出**:使用 `StdCoutLogger` 打印黑板变量: ```xml <TreeNodesModel> <StdCoutLogger min_level="DEBUG"/> </TreeNodesModel> ``` ---
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