websoket 学习笔记

已于 2025-04-14 22:59:16 修改
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分类专栏： 项目笔记 文章标签： 学习 笔记
于 2025-04-14 22:58:45 首次发布
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目录

基本概念

工作原理

优势

应用场景

HTTP协议与 webSoket协议之间的对比

消息推送场景

1. 轮询（Polling）

2. 长轮询（Long Polling）

3. 服务器发送事件（Server-Sent Events, SSE）

4. WebSocket

服务端WebSoket

基本介绍

引入依赖

核心API示例

聊天消息demo流程分析

配置类

webSocketConfig(注入ServerEndpoint注解)

GetHttpSessionConfig（存储Session会话对象）

服务类

Server端Socket

客户端

WebSocket 是一种基于 TCP 的网络通信协议，允许在客户端和服务器之间建立持久的双向通信连接。

基本概念

  • 全双工通信(Full Duplex)：WebSocket 支持客户端和服务器在同一连接上同时发送和接收数据，允许数据在两个方向上同时传输。

  • 半双工(Half Duplex)：允许数据在两个方向上传输，但是同一个时间段内只允许一个方向上传输。

  • 持久连接：通过一次握手建立连接后，连接会一直保持，无需每次通信都重新建立

  • 低延迟与高效性：减少了传统 HTTP 请求-响应模式中的频繁连接开销，数据传输更高效

工作原理

  1. 握手阶段：客户端通过 HTTP 请求向服务器发起 WebSocket 升级请求，服务器响应后将连接升级为 WebS

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扩展包 gorilla/websocket的几个重要函数 协议升级 ，1）先初始化upgrader，再调用其upgrade方法将http协议升级为websicket协议。2）也可以直接使用upgrade函数 进行协议升级 type Upgrader struct { HandshakeTimeout time.Duration ReadBufferSize, WriteBufferSize int WriteBufferPool BufferPool Subprotocols []string
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设备保护等级:Equipment Protection Level 其实是指设备能应用在哪一个区域；防爆:指这个设备可以在有或可能有可燃或爆炸性的气体蒸气、粉尘等环境中使用。粉尘用G表示，矿井用M表示，气体用G表示。a.b.c.用于表示零区，一区，二区.Ga:比设备可用于爆炸性气体零区；
GPS拒止环境下机器人有限时间复合学习椭圆封闭控制的MATLAB程序
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咱们今天直接上干货，聊聊怎么在GPS信号被屏蔽的工业场景里，让机器人像装了磁铁一样牢牢贴着椭圆轨迹跑。先甩个硬核场景：地下管道巡检机器人突然失去定位信号，这时候得靠激光雷达和IMU数据硬刚，还得保证30秒内完成闭环控制——就问你刺不刺激？注意这里用了符号函数sign而不是常规的饱和函数，实测抗扰动能力提升20%，但记得在硬件里要做死区处理。参数调节小贴士：遇到超调先调beta对角项，震荡大就砍gamma值，收敛慢就加alpha。先看系统建模部分，这里有个骚操作：把机器人的位姿误差转换成极坐标形式。
KM-ViPE 论文学习
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本文提出了一个名为 KM-ViPE（知识映射视频姿态引擎）​ 的新系统。传统 SLAM 的局限内容单一：传统SLAM（基于点、线、面等几何基元）只能重建几何结构，缺乏语义信息（不知道物体是什么）。场景脆弱：在动态环境中，运动物体会破坏帧与帧之间的数据关联，导致系统性能严重下降甚至失效。KM-ViPE 旨在克服这些限制。KM-ViPE 的核心创新与特点如下输入要求极低：​ 仅需单个普通RGB摄像头的原始视频流，无需深度传感器，也无需事先对相机进行参数标定。
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