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FreeRTOS 中任务创建通过或实现。动态创建（）会自动分配任务栈和TCB（任务控制块），静态创建（）需用户预分配内存。参数校验：检查栈深度、任务函数指针等有效性。内存分配：调用分配TCB和栈空间。TCB初始化：填充任务名、优先级、栈指针等字段。栈初始化：调用模拟中断压栈，构造初始上下文。任务就绪：将任务加入就绪列表，触发调度（若调度已启动）。任务删除流程:任务删除通过实现，支持删除其他任务或自身（传参NULL删除后资源需由空闲任务回收。任务状态检查：若删除自身标记为待删除状态并触发调度；

configTOTAL_HEAP_SIZE：定义堆总大小 configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP：允许用户自定义堆位置 configHEAP_CLEAR_MEMORY_ON_FREE：释放时清零内存。最简单的内存分配方案，仅支持pvPortMalloc()不支持vPortFree()。FreeRTOS提供5种堆内存管理方案（heap_1.c至heap_5.c），每种方案针对不同应用场景设计，源码位于。支持内存分配与释放，使用最佳匹配算法但会产生碎片。通过挂起调度器保证原子操作。

FreeRTOS中的链表采用双向链表结构，主要用于任务调度、事件管理、队列操作等核心功能。其实现特点是轻量高效，通过指针直接嵌入数据结构中，避免动态内存分配。主要代码位于list.c和list.h文件中。

删除当前任务时,任务实际在idle函数中被删除,在DeleteTask()函数中实际完成的是链表从ReadyList移除,uxDeletedTasksWaitingCleanUp增加,告诉idle任务,有任务需要删除,idle任务在xTasksWaitingTermination链表中找到要删除的TCB,释放其申请的空间。此图中除了pc,lr,sp,fp之外,r4-r11并不用被保存,所以接下来保存fun1的形参(str r0,[xxxxxx])。），包含任务栈指针、优先级、状态链表项等关键字段。

二.xTimerStart()/xTimerStop()/xTimerStartFromISR()/xTimerStopFromISR()FreeRTOS 的软件定时器是一种基于系统节拍（tick）的机制，允许用户创建和管理定时任务。回调函数在服务任务上下文中运行，需注意：避免阻塞操作（可能影响其他定时器）。通过分析源码可优化定时器使用场景，例如高精度需求需结合硬件定时器。定时器通过链表组织，服务任务按到期时间排序管理。在中断中开启软件定时器定时。在中断中停止软件定时器定时。动态方式创建软件定时器。

FreeRTOS的软件定时器（Software Timer）提供了一种基于系统节拍（Tick）的定时功能，允许创建周期性或单次触发的定时任务。软件定时器由内核调度，通过回调函数实现定时逻辑，适用于低精度定时场景（如秒级或毫秒级）。软件定时器是基于 FreeRTOS 内核提供的时间管理功能实现的，允许开发者创建、启动、停止、删除和管理定时器，从而实现在任务中对时间的灵活控制。软件定时器硬件定时器FreeRTOS提供的功能来模拟定时器，依赖系统的任务调度器来进行计时和任务调度。

任务通知是FreeRTOS提供的一种轻量级通信机制，允许任务间直接发送事件或数据。相比队列、信号量等传统IPC机制，任务通知更高效，因为其直接操作任务控制块（TCB）中的通知字段，无需额外数据结构。

任务通知是FreeRTOS提供的一种轻量级通信机制，允许任务间直接发送事件或数据，无需创建队列、信号量等中间对象。每个任务拥有独立的通知值（32位）和状态标志，效率高且节省内存。任务通知通常用于替代二值信号量或事件标志组，提供了更轻量级的任务间通信方式。大多数任务间通信方法通过中间对象，如队列、信号量或事件组。发送任务写入通信对象，接收任务从通信对象读取。使用任务通知时，发送任务直接向接收任务发送通知，而无需中间对象。(相当直接发到别人的邮箱里,缺点:只能一对一或者多对一)。

当在嵌入式系统中运行多个任务时，这些任务可能需要相互通信.允许任务等待多个事件中的任意一个或全部事件发生FreeRTOS中的事件标志组（Event Flags Group）提供了一种轻量级的机制，用于在任务之间传递信息和同步操作,每个事件由二进制标志表示，支持“与”和“或”逻辑触发。如果设置为 1，则事件组内实现的位数（或标志数）为 8；如果设置为 0，则为 24(这个宏另外作用系统时钟节拍计数使用 TickType_t 数据类型定义的。

FreeRTOS 中的信号量是一种用于任务间同步或资源管理的机制，分为二进制信号量、计数信号量和互斥信号量（Mutex）。信号量的实现基于队列机制，核心源码位于queue.c和semphr.h中。信号量是队列的一种特殊形式，队列长度为信号量计数最大值。信号量的释放和获取通过队列的发送和接收实现。互斥信号量通过优先级继承解决优先级反转问题。

freertos队列以及队列集的使用demo

freertos,同步与互斥