关于指针

关于指针,大家肯定不陌生,一些初学者,想必会出现思绪混乱的情况,现在我就来帮大家缕一缕吧。(第一次写微博 有点小紧张) 
大家应该了解一些计算机对内存的管理方式吧。操作系统会将内存单元进行编号,这些编号都是有顺序的,大家应该听过操作系统分为32位和64位的吧,这个就是操作系统对内存的最大编号,32位只支持4G的个编号,64位支持8G个编号。举个简单的例子来说明一下吧(很多人都用图书馆,抽屉什么的举例子,其实我也想举这样的例子,但是有感觉太老旧了),我就来拿写日记来说,每一天的日记都会写在一页或者多页上面,而每一页就相当于一个储存单元,页码便是这个储存单元的编号,我们写的日记就相当于数据,我们需要将这些数据写入内存中,但又要知道这些数据存在什么地方,这个时候我们就要记住这个编号了,跟写日记一样,我需要看我写的谋篇日记在哪里,只需要看看目录,这篇日记在那一页就能很快找到,这个更类似于书。 
看看代码吧

int a = 10 ; 
// 这个大家应该很熟悉, 一个int类型的变量 a ,这个变量的值为10 
// 解释一下,我们现在只知道 变量a的值是10 但是我们不清楚 a储存在内存的什么地方 
// 我们可以用&符号来看看 a 储存在内存的那个地址里 
printf("a的地址=%d \n",&a); // a的地址=1606416232 

这里大家可能会说我说了一些废话,我来解释一下,说这些只是为后面解释指针做个小小的铺垫。 
现在有一种变量 它的值使用来储存地址编号的 这就是所谓的指针,我的理解。 
我们来看下面 
int* p = &a; 
这里想解释一下 关于指针定义是后到底在什么地方,我个人认为应该紧跟在类型的后面。(我的认为是 int 代表整型,int*则代表指向int型的指针类型。这样p则是一个变量 指针变量 用来指向地址的 ,所以才会有这样 int*p; p=&a) 
看看这个 
&:表示取地址运算符。 
*:表示取变量运算符。 
可以看看这个例子。 
int b = 51; 
printf("%d",*(&b))

这个例子很好的说明了两个运算符。 
现在开始细细的讲一下指针了,p是指针类型,它的值只能是地址,p =&a,就是把a的地址赋值给p。现在p的值就是a的地址了,我们知道了a的地址之后,就能很随意的对a进行修改了(这里不包括常量),比如我们*p得到这个地址上的数据*p =100;,而当我们打印a的时候prinf("%d",a) 的时候,首先a会去对应的地址找到这个地址上的数据,这个时候发现原本这个数据是10,现在变成了100。 
p同样也是有储存地址的,&p变可以知道p的地址了,我们想让一个指针的值是p的地址,看看应该怎么做 
int* pp = &p //很明显编译器出错,why? 
明明 pp是一个指针 它的值也是一个地址 为什么会出错呢? 
看看p指针跟pp 有什么不同呢? 
*p 可以得到地址上int类型的值。 
看看pp 
如果上面写法可行 
pp也应该得到int类型的值,但是我们通过公式可以看出 *pp == p 但是p不是一个int类型 而是int*类型。所以这样的定义是不对的 
正确的定义大家都是知道的 就是指向指针的指针 
int** pp = &p;


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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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