本文分享了一个履带式智能小车的设计过程。作者最初尝试使用四轮小车但因转向难题转而采用履带式方案。该小车装备双电机及编码器，能够实现自主避障行驶。
这是我在大三的时候做的一个小车, 现在整理一下东西,把制作过程写出来.
设计这个小车的初衷是,这个小车可以探测障碍并自动行驶,虽然最终的成果离设想有一些差距,但是我依然把他写出来,供那些有兴趣的人参考,让他们少走弯路.关于设计的原理,我会慢慢道来.
首先是小车的选择
因为这是我第一次做小车,在一开始选择小车的时候,走了些弯路.我一开始选择的是那种四个轮子的小车,这种小车最大的问题就是不能原地转弯,因此在设计算法的时候会大大地增加难度,因此,我最终选择了履带式小车
这个小车有两个电机,还有两个编码器在前轮上.
有了小车,接下来就是怎么驱动它,下面就是电机驱动
小车方面的硬件就这么多了,往上就是控制电路了,下一篇讲.
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