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这是我在大三的时候做的一个小车, 现在整理一下东西,把制作过程写出来. 设计这个小车的初衷是,这个小车可以探测障碍并自动行驶,虽然最终的成果离设想有一些差距,但是我依然把他写出来,供那些有兴趣的人参考,让他们少走弯路.关于设计的原理,我会慢慢道来. 首先是小车的选择 因为这是我第一次做小车,在一开始选择小车的时候,走了些弯路.我一开始选择的是那种四个轮子的小车,这种小车最大的问题就是不能

控制部分主要是电机的控制,我们已经有了现成的电机驱动模块,因此,只要针对该模块编写驱动即可. 电机驱动模块如下 图中, 两边两个蓝色的双口接线口分别接两个电机,下面的一个三口接线口从标示可以看到,分别接输入电源,地和一个5V的输出,两边两排杜邦线接口接控制信号,分别控制两个电机. 当我们给IN1高电平,IN2低电平,左边电机正转,而给IN1低电平,IN2高电平,电机反转. 由于S3

有了基本的控制方案,我们就可以开始设计电路了 CPU部分 我使用了Tiny6410核心板,在这个核心板的基础上设计底板. 电源部分 由于电池用的是两节18650锂电池,电压在7~8v,而Tiny6410的输入电压是5V, 因此,使用一片AMS1086CM-5.0来进行降压. 由于D8253和wifi模块的工作电压是3.3V, 因此,我还用了一片AMS1086CM-3.3来进行降压提供

有了硬件之后，就需要软件来控制。我在Tiny6410上使用的是linux系统，为了实现硬件控制，就得编写相应的驱动和软件。 在驱动方面，linux系统自身支持USB摄像头和Wifi网卡，只需要我编写电机驱动模块的驱动和D8253的驱动 在控制电机的时候，我使用了两路PWM时钟，这样我们通过改变PWM的占空比来实现速度控制。同时还得有一路GPIO来控制电机的方向。 可见电机驱动的关键就