42、Xenomai实时系统：从传统RTOS迁移到Linux的解决方案

Xenomai实时系统：从传统RTOS迁移到Linux的解决方案

1. Xenomai简介

Xenomai是一个实时子系统，可与Linux内核紧密集成，为应用程序提供可预测的响应时间。它基于双内核方法，一个小的协内核与Linux在同一硬件上并行运行。当主机内核提供内存管理单元（MMU）保护时，Xenomai支持在用户空间运行实时程序，就像普通的Linux应用程序一样。实时任务在其关键操作期间由协内核专门控制，从而在标准Linux内核中实现极低的延迟。

Xenomai于2001年创建，旨在促进工业应用从专有环境迁移到基于GNU/Linux的环境，同时保持严格的实时保证。其核心提供了用于实现实时API的通用构建块，也称为“皮肤（skins）”，可以有效地模拟专有或内部API。

Xenomai核心在内核空间运行，遵循GPL 2许可；用户空间接口库遵循LGPL 2.1许可。它支持多种架构，包括PowerPC32和PowerPC64、Blackfin、ARM、x86、x86_64和ia64，可用于各种嵌入式和服务器平台，并可与Linux 2.4和2.6内核版本配合使用，适用于支持MMU和不支持MMU的系统。支持的实时API包括VxWorks、pSOS+、VRTX、uITRON和POSIX 1003.1b。官方项目网站为http://www.xenomai.org 。

2. 传统RTOS应用迁移到Linux的挑战

越来越多的工业应用正在迁移到Linux，这意味着项目需要处理大量的遗留源代码。截至2007年初，大多数依赖操作系统的应用基于传统实时操作系统，其中许多具有自己的非POSIX专有API。

由于实时应用通常是嵌入式应用，在