70、多智能体视角下的族际合作研究

多智能体视角下的族际合作研究

1. 集体罪责原则与族际互动

1.1 研究背景与基本设定

本研究旨在运用惩罚方法来探讨族际合作问题,核心原则为集体罪责原则,即假设整个族群要为其成员在族际互动中的背叛行为负责。

假设存在一个由两个族群 $A$ 和 $B$ 组成的群体 $P$,满足 $P = A \cup B$ 且 $A \cap B = \varnothing$,其中 $A = {a_1, a_2, \cdots, a_m}$,$B = {b_1, b_2, \cdots, b_n}$。群体 $P$ 中的智能体之间存在三种互动类型:
1. 族群 $A$ 内部的族内互动;
2. 族群 $B$ 内部的族内互动;
3. 族群 $A$ 和 $B$ 之间的族际互动。

1.2 互动频率与信息不对称假设

参考前人研究,我们假设族际互动的频率远低于族内互动频率。为实现这一要求,引入族际互动概率 $P_{inter}$,设定其值为 $0.1$,即所有互动中仅有 $10\%$ 为族际互动。

同时,假设存在信息不对称情况。智能体能够识别同族群的其他成员,并了解彼此的互动历史。但在族际互动中,智能体仅知道对方来自不同族群,无法知晓对方的个体身份和个人历史。这种信息不对称与集体罪责原则密切相关,由于缺乏对其他族群智能体的信息,集体罪责原则被用作惩罚族际背叛行为的指导规则。

1.3 惩罚设定与策略表示

每个智能体 $a \in A$ 和 $b \in B$ 都有对应的惩罚值 $p(a)$ 和 $p(b)$,满足 $0 \leq p(a) \leq p_{max}$ 和 $

内容概要:本文详细介绍了如何使用STM32微控制器精确控制步进电机,涵盖了从原理到代码实现的全过程。首先,解释了步进电机的工作原理,包括定子、转子的构造及其通过脉冲信号控制转动的方式。接着,介绍了STM32的基本原理及其通过GPIO端口输出控制信号,配合驱动器芯片放大信号以驱动电机运转的方法。文中还详细描述了硬件搭建步骤,包括所需硬件的选择与连接方法。随后提供了基础控制代码示例,演示了如何通过定义控制引脚、编写延时函数和控制电机转动函数来实现步进电机的基本控制。最后,探讨了进阶优化技术,如定时器中断控制、S形或梯形加减速曲线、微步控制及DMA传输等,以提升电机运行的平稳性和精度。 适合人群:具有嵌入式系统基础知识,特别是对STM32和步进电机有一定了解的研发人员和技术爱好者。 使用场景及目标:①学习步进电机与STM32的工作原理及二者结合的具体实现方法;②掌握硬件连接技巧,确保各组件间正确通信;③理解并实践基础控制代码,实现步进电机的基本控制;④通过进阶优化技术的应用,提高电机控制性能,实现更精细和平稳的运动控制。 阅读建议:本文不仅提供了详细的理论讲解,还附带了完整的代码示例,建议读者在学习过程中动手实践,结合实硬件进行调试,以便更好地理解和掌握步进电机的控制原理和技术细节。同时,对于进阶优化部分,可根据自身需求选择性学习,逐步提升对复杂控制系统的理解。
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