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RSS订阅原创 EtherCAT CIA402开发记录
4.1、对象0x603E(Optional) ：TPDO数据有效性 ，SI0：TPDO的个数，SIX：=1代表当前TPDOX的数据是有效的。3、控制字6040的Bit5和bit6可用作输入(Output)数据更新的节拍，对象60D9和60DA需要支持这个功能。1、Function Group 的含义：结合对象及其对象的特性来描述特点的设备功能组。2、控制字6040的bit8 Halt 功能需要忽略，因为暂停功能由控制设备实施的。2、0x6007对象的含义：定义设备退出OP阶段时候设备的动作。
2024-05-08 11:01:31
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原创 EtherCAT DC同步 - 3
从站在接收到SYNC0事件后开启周期任务的处理，SYNC0事件跟前文《EtherCAT DC同步 - 1》提及的“所有从站都接收完数据后，都在一个共同约定好的时间点进行数据的实际输出”的时间点是一致的，至于这个时间点偏移同步时钟多久则由主站在初始化时决定的，在这个时间点数据帧已经经过了所有的从站，并且把Output数据写入到从站的ESC的RAM里面，然后由ESC产生SYNC0信号通知连接ESC的MUC，MUC进行APP数据的copy和处理，数据实际开始生效。
2024-03-16 17:18:08
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原创 EtherCAT DC同步-2
SM模式有两种形式。SM同步形式1 - 常规的输出生效，输入锁存图SM同步-形式1SM同步形式2 - 常规的输出生效，输入想要Shift到更靠近SM Event来获得更新的数据。
2024-03-16 16:08:10
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原创 EtherCAT DC同步-1
主站以队列模式发送数据帧一个一个的通过每个从站，每个从站接收到数据帧的时间都不相同，最后的从站会最迟接收到数据，但发出是最新锁存的返回数据。DC同步的意义是即使每个站点接收和返回数据的时间点都不相同，但我们可以让数据生效的时间进行相等。对于output数据，我们先等所有从站都接收完数据后，都在一个共同约定好的时间点进行数据的实际输出，对于input数据，所有从站在数据帧到来进行数据提取前，约定好一个固定时间点进行返回数据锁存。通过延时达到数据生效时间的同步，但有个前提就是所有站点的时钟是一致的。D
2024-03-16 14:38:43
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空空如也
空空如也
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