Introduction 引言

本文探讨了汇编语言的起源,从电信号到二进制指令,再到助记符的演变过程。介绍了汇编语言作为最低级别编程语言的地位,以及其在不同处理器上的应用。同时,对比了编译语言和脚本语言的优劣,强调了汇编语言在执行速度和资源占用方面的优势。

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History of Assemble Language汇编语言的历史

  • 在计算机最底层,是是由电信号组成的,而电信号是由0伏(off)电压和5伏(on)构成的,但是起伏的电压不太好分辨,所以引入二进制数字0和1,有0和1分组形成的指令集就是计算机处理器的最小的工作单元,如下:
1110 0001 1010 0000 0010 0000 0000 0001

但是这样的指令我们也很难看懂,所以我们引入助记符,让一串特定的二进制指令有自己的别名,通常有三个字母组成,但是这不是规定(eg:mov, push)。

使用助记符也就是二进制指令的别名,来编写的程序,称之为汇编程序,所以汇编语言是人类进行计算机编程的最低级别的语言。

我们编写好汇编程序,要让机器正常执行,中间就需要一个过程,汇编,使用GNU Binutils将所有助记符(汇编语言)转化成机器码(eg:as file.s -o file.o,然后ld file.o -o file)。


GNU:一个自由的操作系统
Binutils:GNU提供的二进制工具集,其中就有汇编工具as


Compiled Language编译语言

在汇编语言之上就是结构化的编译语言了(eg:C),需要编译器编译成机器码来运行(eg:gcc file.c -o file)

Scripted Language脚本语言

再往上,就是一些脚本语言(eg:PHP,Java),这些语言需要通过解释器interpreter来实现,这些解释器会配置好来运行特定的机器码来实现相应的效果。例如:Java底层是JVM虚拟机,里面有自己的一套指令集,但是最底层都是一样的。

高级语言的优势和不足

  • 优势
    编写速度快、维护简单
  • 不足
    运行慢、需要的计算机资源多。举个栗子,像GBA这种低配设备(16.7Mhz CPU and 工作内存:32KB+CPU内部专用 256KB)使用脚本语言的话,可能会直接蹦掉,所以绝大部分GBA使用C/C++

汇编语言的特点

汇编编程,你需要知道处理器是怎么工作的并且用一种处理器明白的方法来编写写代码,在高级语言中,这些工作是编译器或解释器做的

  • 优点
    1、没有编译、解释的过程,执行速度快。没有过多的环境依赖的需求,文件小
    2、让你更了解CPU的功能
    3、处理int型数据更快,汇编会告诉你原因
    4、语句本身的简单性也具有美学品质:不会乱搞类,不同的循环样式,运算符优先级等 - 它是一行,一个操作码,并且从不超过少数几个参数。

  • 缺点
    没有高级语言的一些安全措施,所以更容易被破解,更危险

目标Purpose

  • ARM和THUMB指令集的掌握、使用GCC让汇编C和汇编的混合代码
  • 编写汇编Exploit

一些文档资料

  • The rather large official ARM7DTMI Technical manual (PDF): DDI0210B_7TDMI_R4.pdf.
  • GBATek instruction reference: ARM / THUMB.
  • Official ARM quick-references (PDF): ARM + Thumb
  • Re-eject's quick-references (PDF): GAS / ARM / THUMB. (note: minor syntax discrepancies at times)
  • GNU Assembler manual: GAS.

Reference引用

https://azeria-labs.com/writing-arm-assembly-part-1/
https://www.coranac.com/tonc/text/asm.htm

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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