自主实现sleep函数(代码实现)

本文从两个预备函数入手,逐步引导读者理解并实现一个简单的sleep函数。通过对初版函数的分析,指出了其潜在的问题,并提供了改进后的代码示例。最终给出了一个较为完善的sleep函数实现方案。

首先,在实现sleep函数前,先给大家价绍两个函数




好了,有了这两个函数,我们便可以开始实现自己的sleep函数了


然后,来看看结果:


看来,的确是可以得,但是这个函数是有漏洞的,具体的漏洞我们在后面再说,我们把这段代码修改一下,使其没有漏洞:

在改之前,要先了解一个函数


接下来,我们就可以实现了:



现在,简单的说说第一个代码的过程及会出错的地方



而第二段代码呢?


所以,这样实现sleep函数才是最正确的。

提供的引用内容未涉及基于速度控制实现自主抓取程序的相关信息,不过一般而言,基于速度控制的自主抓取程序实现方法可以从以下几个方面进行: #### 系统建模与标定 在开始实现自主抓取程序前,需要对整个系统进行建模与标定。像视觉机械臂自主抓取全流程中,相机标定和相机与机械臂的手眼标定是关键步骤。准确的标定有助于后续将物体在相机中的二维坐标转化成相对于相机光心的三维坐标,再转换成相对于机械臂底座的世界坐标,为速度控制提供准确的位置信息 [^1]。 #### 目标物体检测与定位 要借助传感器(如RGBD相机)来检测和定位目标物体。在基于ROS的复合机器人物料自主抓取设计里,通过在复合机器人上安装RGBD相机,实时订阅相机点云话题,实现对待抓取物体的检测和定义。获取目标物体的位置和姿态信息后,才能进一步规划机械臂的运动速度和路径 [^3]。 #### 速度规划与控制 依据目标物体的位置和姿态,规划机械臂的运动速度。速度规划需考虑多个因素,例如有无障碍物、路径距离要求和时间要求等。可以采用一些路径规划算法来规划出合适的路径,并且根据路径实时调整机械臂各关节的运动速度。在运动过程中,通过反馈控制(如PID控制)来保证机械臂按照规划的速度精确运动。 #### 程序实现 运用合适的编程语言和开发框架(如ROS)来实现自主抓取程序。基于ROS的复合机器人物料自主抓取设计中,基于四自由度关节结构设计对应的URDF模型,并加载到gazebo仿真环境,通过MoveIt框架实现各关节的控制。在程序中,要实现速度控制算法,根据目标位置和机械臂当前状态计算各关节的速度指令,并发送给机械臂控制器 [^3]。 以下是一个简单的Python伪代码示例,用于说明速度控制的基本思路: ```python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist # 初始化ROS节点 rospy.init_node('arm_speed_control', anonymous=True) # 创建速度指令发布者 arm_vel_pub = rospy.Publisher('/arm_velocity_controller/cmd_vel', Twist, queue_size=10) # 定义目标位置 target_position = [1.0, 2.0, 3.0] # 定义速度控制函数 def speed_control(current_position, target_position): # 简单的比例控制 kp = 0.1 error = [target - current for target, current in zip(target_position, current_position)] speed = [kp * e for e in error] return speed # 主循环 rate = rospy.Rate(10) # 10Hz while not rospy.is_shutdown(): # 获取当前位置(这里假设已经实现获取当前位置的函数) current_position = get_current_position() # 计算速度指令 speed = speed_control(current_position, target_position) # 创建速度指令消息 vel_msg = Twist() vel_msg.linear.x = speed[0] vel_msg.linear.y = speed[1] vel_msg.linear.z = speed[2] # 发布速度指令 arm_vel_pub.publish(vel_msg) rate.sleep() ```
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