在学习ROS kinect1代驱动时遇到rviz显示问题。通过请教他人了解到，需在rviz中正确订阅topic并设置global fixed frame。出现'Fixed Frame'问题时，需确保topic和global fixed frame之间的tf关系。通过调整fixed frame为topic坐标系或使用tf包发布tf关系，解决了不能显示topic的错误。本次经验主要采用第一种方法解决。
在学习教程小强ROS机器人教程(8)___kinect1代 ROS驱动测试与安装 时，遇到了rviz的问题。
按照教程步骤操作打开rviz后，并没有显示出预期的图像，这之前对rviz没什么了解，以为按照教程步骤来就能显示成功，请教别人后才发现还有些选项操作。
运行launch文件后打开rviz后界面是这样的
可以看到有FIxed Frame的问题，请教大神后知道：可能是没用对rviz，应该在rviz里面订阅相关topic，同时设置好global fixed frame，有个技巧：看topic错误，一般是 xxx to yyy not exist之类，其中yyy如果是你现在设置的fixed frame，就把fixed frame 设成xxx
于是修改了相应的topic
可以看到出现了tranform的问题。
经过提示知道了，知识背景：在rviz里面，右侧显示区域的原点所在坐标系是由global fixed frame指定的，topic要显示就需要topic所在坐标系到global fixed frame的坐标变换关系。坐标变换关系就是tf关系，frame就是坐标系
再修改fixed frame选项<
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
2134
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
