接触rviz

在学习教程小强ROS机器人教程(8)___kinect1代 ROS驱动测试与安装 时，遇到了rviz的问题。

按照教程步骤操作打开rviz后，并没有显示出预期的图像，这之前对rviz没什么了解，以为按照教程步骤来就能显示成功，请教别人后才发现还有些选项操作。

运行launch文件后打开rviz后界面是这样的

可以看到有FIxed Frame的问题，请教大神后知道：可能是没用对rviz，应该在rviz里面订阅相关topic，同时设置好global fixed frame，有个技巧：看topic错误，一般是 xxx to yyy not exist之类，其中yyy如果是你现在设置的fixed frame，就把fixed frame 设成xxx

于是修改了相应的topic

可以看到出现了tranform的问题。

经过提示知道了，知识背景：在rviz里面，右侧显示区域的原点所在坐标系是由global fixed frame指定的，topic要显示就需要topic所在坐标系到global fixed frame的坐标变换关系。坐标变换关系就是tf关系，frame就是坐标系

再修改fixed frame选项

得到了目标效果。

这里记录一下解决方法：如果显示不了topic报frame 、transform之类错误，就有两个办法，1.把global fixed frame设成topic自己所在的坐标系，2.用tf包工具发布global fixed frame到topic所在坐标系的tf关系

这里是靠第一种方法解决的，但有时候必须进行坐标转换的话就得用第二种方法了，先记录于此。