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我也要
在机械臂抓取领域，基于近端策略优化（PPO）的无模型机械臂抓取策略被提出。该策略结合自注意力机制，有效提升了学习能力。
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 折扣因子γ | 0.993 |
| 学习率α | 0.0002 |
| PPO中的裁剪因子ϵ | 0.2 |
| GAE中的折扣因子λ | 0.9 |
| 轨迹长度N | 1024 |
| 训练轮数 | 20 |
| 批量大小 | 128 |
| 季节 | 35 |
研究对比了Luong类型和Bahdanau类型两种注意力机制在5种结构中的训练结果。从单独的训练结果来看，Luong - 4和Bahdanau - 4表现较好，且Luon
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