4-DoF机器人机械手的自适应控制Matlab仿真代码

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本文提供的存储库包含了4自由度（4-DoF）机器人机械手自适应控制相关的Matlab/Simulink代码。这些代码是用于支持我的研究文章“4-DoF机器人机械手的自适应控制”的仿真实验部分。通过这个存储库，您可以获得一个完整的机器人机械手模型，以及用于符号化推导该机械手动力学的代码，并且包含一个利用自适应扭矩控制器的仿真模型，该模型能够在线估计机器人的一些关键参数，例如子体的质心（CoM）。

存储库内容概述

以下是存储库中的文件及其功能的简要描述：

• project.m：主文件，用于建模机器人运动学和动力学。
• W_matrix.m：生成W矩阵的代码，是动力学模型的一部分。
• D_matrix.m：生成D矩阵的代码，也是动力学模型的一部分。
• parametrize.m：对W矩阵进行符号参数线性化的代码。
• W_adapt_matrix.m：具有参数自适应估计功能的转矩控制器代码。
• sl_robot.slx：Simulink仿真模型，展示了带有参数估计的机械手控制。
• write_fcn.m：用于书写函数的辅助文件，由帕维尔·米龙奇克编写。

使用说明

1. 首先，请确保安装了Matlab以及Simulink。
2. 下载该存储库中的所有文件到您的本地环境中。
3. 在Matlab中打开project.m文件，它将引导您完成余下的设置。
4. 使用Simulink打开sl_robot.slx文件，可以实时观察和调整仿真参数。

注意事项

• 请仔细阅读相关文章，以获得对自适应控制仿真背景和方法的深入理解。
• 运行仿真前，请确保正确设置了所有参数和初始条件。
• 本代码库仅供学术研究使用，未经允许不得用于商业用途。

通过本存储库，我们希望可以推动自适应控制在机器人技术中的应用与发展，同时也期待与同行的交流与讨论。

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