自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计资源文件

自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计资源文件

去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/

简介

本资源文件详尽介绍了自动驾驶车辆LQR（线性二次调节器）轨迹跟踪控制器的开发设计。文件中包含了一套以碰撞中心为参考点的控制模型，并融合了前馈-反馈控制策略，针对智能车辆控制精度的提升进行了深入研究。

文件内容

• 控制模型建立：基于碰撞中心，构建了前馈-反馈控制模型，旨在优化智能车辆的控制性能。
• LQR问题求解：通过该控制模型，求解线性二次调节问题，进而获取状态反馈控制率，实现最优控制策略。
• 联合仿真验证：在双移线工况和8字形工况下，使用Matlab/Simulink与Carsim软件进行联合仿真，验证了LQR轨迹跟踪控制器的有效性和准确性。

适用场景

• 智能车辆控制算法研究
• 自动驾驶系统开发
• 轨迹跟踪控制策略教学与学习

使用说明

请使用Matlab/Simulink和Carsim软件环境来加载和运行仿真模型。确保你已经熟悉相关软件的使用，并对LQR控制器有一定的了解。

注意事项

• 请遵循相关软件的版权和使用协议。
• 仿真过程中，请确保参数设置正确，以获得准确的控制结果。

此资源文件旨在推动自动驾驶技术的进步，为相关领域的研究者和技术人员提供参考与帮助。

去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/