matlab阻抗控制代码-RobustExoControl

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简介

本研究致力于实现对任意人类使用者的欠驱动双足外骨骼的强大运动控制。我们设计了一套鲁棒的运动控制系统，能够在参数不确定性和外部干扰的影响下，保证动态行走行为的稳定性和安全性。

研究内容

在研究中，我们合成了三种不同的控制器：质心动量控制（CMC），基本导纳控制器（BAC）和ZMP阻抗反馈（ZIF）。为了找出性能最优的控制器，我们针对12种不同的拟人化对象进行了模拟，包括无扰动动态行走和扰动动态行走两种场景，并对结果进行了统计分析。

存储库内容

• RecursiveAlgorithms文件夹：包含用于计算Jacobian，惯性，科里奥利离心力和引力矩阵的递归算法。
• StatisticsAnalysis文件夹：包含用于执行统计分析的ANOVA表和Post-Hoc表。
• Documents文件夹：将添加一个解释性文档Supplement.pdf，解释研究内容和结果。

注意事项

• 请确保在运行代码前，已安装并配置好matlab环境。
• 本存储库的代码和数据仅用于研究目的，未经授权不得用于商业用途。

通过本研究，我们期望为欠驱动双足外骨骼的鲁棒运动控制提供一种有效的解决方案，为相关领域的研究和应用提供参考。

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