开源项目 DexterousHands 使用教程

开源项目 DexterousHands 使用教程

DexterousHandsThis is a library that provides dual dexterous hand manipulation tasks through Isaac Gym项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/de/DexterousHands

1. 项目的目录结构及介绍

DexterousHands 项目的目录结构如下：

DexterousHands/
├── assets/
├── bidexhands/
├── dataset/
├── docs/
├── envs/
│   └── tasks/
├── LICENSE
├── README.md
├── requirements.txt
├── setup.py
└── ...

目录介绍

• assets/: 存放项目所需资源文件。
• bidexhands/: 包含双 dexterous hand 操作任务的核心代码。
• dataset/: 存放数据集文件。
• docs/: 存放项目文档。
• envs/: 环境配置文件，特别是 tasks/ 目录下包含具体任务的源代码。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• requirements.txt: 项目依赖文件。
• setup.py: 项目安装脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 bidexhands/ 目录下，具体文件可能包括：

• main.py: 主启动文件，用于启动训练或测试。
• train.py: 训练脚本，用于执行强化学习训练。
• test.py: 测试脚本，用于评估模型性能。

启动文件介绍

• main.py: 该文件包含了项目的主要入口点，可以通过命令行或 Python 脚本调用。
• train.py: 该文件包含了训练模型的具体逻辑，包括环境设置、模型加载、训练循环等。
• test.py: 该文件用于测试已训练模型的性能，包括环境设置、模型加载、评估循环等。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 envs/ 目录下，具体文件可能包括：

• config.py: 配置文件，包含环境、模型、训练参数等的设置。
• settings.py: 环境设置文件，包含状态、动作、奖励等的详细设置。

配置文件介绍

• config.py: 该文件包含了项目的所有配置参数，如环境参数、训练参数、模型参数等。
• settings.py: 该文件包含了环境的详细设置，如状态空间、动作空间、奖励函数等。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 DexterousHands 项目。希望这份教程对您有所帮助。

DexterousHandsThis is a library that provides dual dexterous hand manipulation tasks through Isaac Gym项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/de/DexterousHands