SR-LIVO 使用手册

SR-LIVO 使用手册

sr_livo A LiDAR-inertial-visual odometry and mapping system based on the sweep reconstruction method 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sr/sr_livo

SR-LIVO（基于扫掠重构方法的激光雷达-惯性-视觉里程计与映射系统）是专为实现高精度实时定位和建图设计的开源项目，由Zikang Yuan等人开发。本手册将引导您了解项目结构、启动流程以及关键配置文件的设置。

1. 项目目录结构及介绍

SR-LIVO的项目结构布局精心组织，以确保可维护性和易用性。以下是核心目录及其大致功能概述：

• main: 主分支或默认工作区。
• doc: 包含项目相关的技术文档和说明。
• include: 存放头文件，定义了系统的主要接口和数据结构。
• launch: 启动脚本的存放位置，用于简化程序的启动过程。
• rviz_cfg: RVIZ配置文件，帮助用户可视化SLAM结果。
• src: 源代码主体，包含了实现SR-LIVO算法的核心代码。
• thirdLibrary/tessil-src: 第三方库或特定组件，支持项目的编译和运行。
• .gitignore, CMakeLists.txt, LICENSE, README.md, package.xml：Git管理文件、构建系统配置、许可证、项目说明和ROS包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

为了启动SR-LIVO，重要的是理解其主要的启动脚本。在launch目录下，您会找到用于不同场景的.launch文件。例如，基本的运行步骤涉及通过终端导航到包含bag文件的路径，并执行以下命令来播放bag文件并运行SR-LIVO：

rosbag play SEQUENCE_NAME.bag --clock -d 1

这里的SEQUENCE_NAME应替换为您具体的数据集序列名称。这通常配合具体的launch文件一起使用，启动整个系统包括Lidar、IMU和视觉处理等模块。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件主要位于项目中的相关子目录内，尤其是.yaml文件通常保存在特定模块的配置路径下。例如，对于参数调整和传感器特性，可能会有一个或多个.yaml文件。这些文件允许用户定制化设置，如传感器校准参数、滤波器阈值、跟踪参数等。尽管直接在README中没有详细列出每个配置文件的作用，但在实际应用中，开发者需要关注以下几个方面：

• 相机参数配置: 可能在src目录下的特定模块中，影响图像处理和视觉里程计算的精度。
• ESIKF参数: 在进行状态估计时，ESIKF的相关参数设置至关重要，可能在include或src中的相关类定义或配置文件里。
• ROS节点参数: 配置文件可能包括ROS节点的启动参数，这些通常在.launch文件或特定的初始化脚本中指定。

为了利用SR-LIVO，确保仔细阅读项目内的README.md文件以及相关配置文件的注释，以便正确配置您的环境和实验设置。此外，遵循官方GitHub仓库提供的最新指南，是保证成功部署的关键。

sr_livo A LiDAR-inertial-visual odometry and mapping system based on the sweep reconstruction method 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sr/sr_livo