NMPC-DCLF-DCBF 开源项目教程

NMPC-DCLF-DCBF 开源项目教程

NMPC-DCLF-DCBFA collection of work using nonlinear model predictive control (NMPC) with discrete-time control Lyapunov functions (CLFs) and control barrier functions (CBFs)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/nmpc/NMPC-DCLF-DCBF

1. 项目的目录结构及介绍

目录结构

NMPC-DCLF-DCBF/
├── docs/
├── examples/
├── src/
│   ├── constraints/
│   ├── dynamics/
│   ├── solvers/
│   └── utils/
├── tests/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
├── setup.py
└── requirements.txt

目录介绍

• docs/: 包含项目的文档文件，如用户手册、API文档等。
• examples/: 包含使用项目的示例代码。
• src/: 项目的源代码目录，包含以下子目录：
  • constraints/: 实现各种约束条件的代码。
  • dynamics/: 实现系统动力学的代码。
  • solvers/: 实现求解器的代码。
  • utils/: 包含各种工具函数和辅助代码。
• tests/: 包含项目的测试代码。
• .gitignore: 指定Git版本控制系统忽略的文件和目录。
• LICENSE: 项目的开源许可证。
• README.md: 项目的主介绍文件，包含项目的基本信息和使用说明。
• setup.py: 项目的安装脚本。
• requirements.txt: 项目依赖的Python包列表。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

项目的启动文件通常位于 examples/ 目录下，例如 examples/example_nmpc.py。

启动文件介绍

example_nmpc.py 是一个示例脚本，展示了如何使用NMPC-DCLF-DCBF项目来解决一个具体的非线性模型预测控制问题。该脚本通常包含以下内容：

• 导入必要的模块和函数。
• 定义系统的动力学模型。
• 设置约束条件。
• 配置求解器参数。
• 运行求解器并输出结果。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

项目的配置文件通常位于项目根目录下，例如 config.yaml。

配置文件介绍

config.yaml 是一个YAML格式的配置文件，用于设置项目的各种参数，包括但不限于：

• 系统动力学模型的参数。
• 约束条件的参数。
• 求解器的参数，如迭代次数、容差等。
• 输出结果的格式和路径。

配置文件的具体内容会根据项目的具体需求而有所不同，但通常会包含上述几个方面的参数设置。

通过修改配置文件，用户可以灵活地调整项目的运行参数，以适应不同的应用场景和需求。

NMPC-DCLF-DCBFA collection of work using nonlinear model predictive control (NMPC) with discrete-time control Lyapunov functions (CLFs) and control barrier functions (CBFs)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/nmpc/NMPC-DCLF-DCBF