F1TENTH Gym ROS 项目使用教程

F1TENTH Gym ROS 项目使用教程

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/f1/f1tenth_gym_ros

目录结构及介绍

F1TENTH Gym ROS 项目的目录结构如下：

f1tenth_gym_ros/
├── Dockerfile
├── LICENSE
├── README.md
├── docker-compose.yml
├── f1tenth_gym_ros.png
├── package.xml
├── setup.cfg
├── setup.py
├── config/
├── launch/
├── maps/
├── resource/
└── test/

各目录和文件的介绍如下：

• Dockerfile: 用于构建 Docker 容器的文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• docker-compose.yml: Docker 容器编排文件。
• f1tenth_gym_ros.png: 项目图标。
• package.xml: ROS 包的元数据文件。
• setup.cfg: 安装配置文件。
• setup.py: 安装脚本。
• config/: 配置文件目录。
• launch/: 启动文件目录。
• maps/: 地图文件目录。
• resource/: 资源文件目录。
• test/: 测试文件目录。

项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要文件为 gym_bridge_launch.py。该文件用于启动 F1TENTH Gym 环境与 ROS2 的通信桥接。

启动文件的主要功能如下：

• 初始化 ROS2 节点。
• 加载配置文件。
• 启动模拟环境。

使用方法如下：

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ source install/local_setup.bash
$ ros2 launch f1tenth_gym_ros gym_bridge_launch.py

项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 config/ 目录下。配置文件用于设置模拟环境的参数，如地图、传感器配置等。

配置文件的示例内容如下：

map:
  name: "example_map"
  resolution: 0.05
sensors:
  lidar:
    range: 30.0
    resolution: 0.5

配置文件的使用方法如下：

1. 编辑 config/ 目录下的配置文件。
2. 在启动文件 gym_bridge_launch.py 中加载配置文件。

通过以上步骤，可以自定义模拟环境的参数，以满足不同的测试需求。

f1tenth_gym_ros Containerized ROS communication bridge for F1TENTH gym environment. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/f1/f1tenth_gym_ros