YGZ-Stereo-Inertial：一种立体惯性视觉里程计开源项目
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/yg/ygz-stereo-inertial YGZ-Stereo-Inertial 是一个基于立体和立体惯性传感器模块的开源视觉里程计（Visual Odometry，简称VO）项目。该项目使用 C++ 编程语言开发，并利用 CMake 进行构建管理。
1. 项目基础介绍
YGZ-Stereo-Inertial 是一款设计用于处理立体和立体惯性传感器数据，如 vi-sensor 等模块的视觉里程计代码。它采用 LK 光流法作为前端，滑动窗口束调整作为后端，适用于各种数据集和自定义传感器。该项目是一个实验性代码，不能保证在所有情况下都能达到理想的性能。
2. 项目核心功能
- LK 光流法前端：用于实时跟踪特征点，实现对相机运动的初步估计。
- 滑动窗口束调整后端：对前端得到的相机位姿进行优化，提高定位精度。
- 支持多种传感器数据：能够处理纯立体视觉数据以及立体惯性数据，适用于不同的应用场景。
- 可视化工具：集成 Pangolin 可视化工具，方便开发者直观地查看结果。
3. 项目最近更新的功能
最近更新的功能主要包括：
- 优化了代码结构：使代码更加清晰，易于维护。
- 提高了鲁棒性：在 EUROC 数据集上，YGZ-Stereo-Inertial 相比于之前的 YGZ-ORB-SLAM 表现更加稳定，能够通过所有 MHxx 和 V101、V201、V202 的测试。
- 增加了示例数据集：提供了 EUROC 数据集的纯立体视觉和立体惯性视觉示例，方便用户测试和验证算法。
该项目在不断迭代中，未来可能会有更多的新功能和改进。开发者可以持续关注项目的更新动态。
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
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