Active-ORB-SLAM2安装与使用指南

Active-ORB-SLAM2安装与使用指南

Active-ORB-SLAM2 ORB SLAM2 with Active Planning 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ac/Active-ORB-SLAM2

Active-ORB-SLAM2 是基于 ORB SLAM2 的扩展，加入了主动规划功能，以提升视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）在移动机器人导航中的性能。此项目由Xinke Deng等人贡献，并在GitHub上托管。

1. 目录结构及介绍

以下是 Active-ORB-SLAM2 项目的典型目录结构及其主要组件简介：

• Examples: 包含不同应用场景的可执行文件，如单目(TUM), KITTI数据集, RGB-D(TUM), 欧洲航天局(EUROC)等环境下的运行实例。
• Thirdparty: 内置了必要的第三方库，包括修改版的DBoW2和g2o，用于特征识别和非线性优化。
• Include: 包括项目所需的头文件，定义了算法接口和数据结构。
• Src: 主要源代码存放区，包含了核心SLAM算法的实现。
• Tools: 可能含有辅助工具或脚本。
• CMakeLists.txt: CMake构建系统配置文件，指导项目如何编译。
• LICENSE.txt, License-gpl.txt: 许可证文件，指定了软件使用的条款，主要遵循GPL-3.0许可证。
• README.md: 项目简介和快速入门指南。

2. 项目启动文件介绍

主要构建脚本

• build.sh: 用于构建核心SLAM库和示例程序的shell脚本。运行此脚本将编译出动态库libORB_SLAM2.so以及位于Examples目录下的各类执行文件。
• build_ros.sh: 若需与ROS集成，该脚本负责构建ROS相关部分。

运行脚本

• kinect.sh: 示例脚本，用于启动带有特定配置的ROS驱动程序，适用于Kinect或其他相似传感器的数据处理。

3. 项目的配置文件介绍

在Active-ORB-SLAM2中，虽然直接列出的配置文件信息较少，但关键的配置通常是通过代码内部进行管理的，尤其是在以下几个文件中体现：

• system.cc:

  • 此文件中，你可以找到与主动规划相关的配置项，例如目标位姿的设定，在大约第265至268行附近进行修改以指定规划的目标。

• CMakeLists.txt:

  • 构建系统的配置，可以用来调整编译选项，比如C++标准、第三方库路径等。

对于更细粒度的配置，如相机参数、SLAM运行时的参数，通常分散在源代码中的各个类定义和初始化函数里。用户可能需要阅读源码或参考作者提供的额外文档来深入了解如何自定义这些配置。在实际应用中，可能还需调整或创建特定的配置文件来适应不同的硬件和实验设置。

在开始项目之前，请确保满足所有的依赖项，包括但不限于C++11支持的编译器、Pangolin、OpenCV(至少2.4.3版本)、Eigen3、DBOW2和g2o库。项目提供了明确的外部库下载与安装指引，跟随这些步骤可以顺利完成Active-ORB-SLAM2的搭建与初步测试。

Active-ORB-SLAM2 ORB SLAM2 with Active Planning 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ac/Active-ORB-SLAM2