Basis 机器人开发框架使用教程

Basis 机器人开发框架使用教程

basis The robotics development framework that makes deterministic replay testing possible. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/basis4/basis

1. 项目的目录结构及介绍

Basis 是一个机器人开发框架，其目录结构如下：

basis/
├── .github/
│   └── workflows/
├── .vscode/
├── bash/
├── cmake/
├── cpp/
├── docker/
├── docs/
├── proto/
├── python/
│   └── unit/
├── unit/
├── .editorconfig/
├── .gitignore/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
└── README.md

以下是各个目录和文件的简要介绍：

• .github/workflows/: GitHub Actions 工作流文件，用于自动化构建和测试等任务。
• .vscode/: Visual Studio Code 的项目配置文件。
• bash/: 包含一些bash脚本的目录。
• cmake/: CMake 构建系统的配置文件。
• cpp/: 包含C++源代码的目录。
• docker/: 包含Docker配置文件的目录。
• docs/: 包含项目文档的目录。
• proto/: 包含Protocol Buffers定义的目录。
• python/: 包含Python代码的目录。
• unit/: 包含单元测试代码的目录。
• .editorconfig/: 编辑器配置文件，用于统一不同开发者的编辑器设置。
• .gitignore/: Git 忽略文件，用于指定哪些文件和目录应该被Git忽略。
• CMakeLists.txt: CMake 的主配置文件，用于构建项目。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常是CMakeLists.txt，它用于配置CMake构建系统。以下是CMakeLists.txt文件的基本内容结构：

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(Basis)

# 设置C++标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

# 添加子目录
add_subdirectory(src)

# 添加执行文件
add_executable(basis src/main.cpp)

# 链接库
target_link_libraries(basis BASIS_LIBRARIES)

在这个文件中，首先指定了所需的CMake最小版本，然后定义了项目名称。接着，设置了C++标准，并添加了项目的子目录和执行文件。最后，将所需的库链接到执行文件。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常位于cmake/目录下，例如config.cmake。这些文件用于定义项目特有的设置和变量。以下是一个简单的配置文件示例：

# 设置项目版本
set(VERSION_MAJOR 1)
set(VERSION_MINOR 0)
set(VERSION_PATCH 0)

# 定义项目库
set(BASIS_LIBRARIES
    basis_core
    basis_communication
    basis_utils
)

# 设置编译选项
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -Wextra -pedantic")

在这个配置文件中，我们定义了项目的版本号，列出了项目所依赖的库，并设置了编译选项。

以上就是Basis机器人开发框架的基本使用教程。在实际开发中，您可能需要根据具体需求调整配置文件，并按照项目文档进一步了解如何使用框架进行机器人开发。

basis The robotics development framework that makes deterministic replay testing possible. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/basis4/basis