Spatial Math Toolbox for MATLAB®：二维和三维空间数学计算的利器

Spatial Math Toolbox for MATLAB®：二维和三维空间数学计算的利器

spatialmath-matlab Create, manipulate and convert representations of position and orientation in 2D or 3D using Python 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sp/spatialmath-matlab

Spatial Math Toolbox 是一个开源项目，专为 MATLAB 开发，用于处理二维和三维空间中的位置和方向表示。该项目主要使用 MATLAB 编程语言。

项目基础介绍

该项目提供了一个工具箱，包含函数和类，用于表示 2D 和 3D 空间中的方向和姿态（SO(2)、SE(2)、SO(3)、SE(3)）作为正交和齐次变换矩阵、单位四元数、 twists、三重角和矩阵指数。工具箱还提供了用于操作这些数据类型、在不同类型之间转换、组合它们、图形显示它们以及转换点和速度的函数。

核心功能

1. 数据类型表示：支持正交和齐次变换矩阵、单位四元数等数据类型。
2. 数据类型转换：可以在不同数据类型之间进行转换，例如从欧拉角到单位四元数。
3. 图形显示：提供函数来图形化显示位置和方向。
4. 点与速度转换：支持将点从一种坐标系转换到另一种坐标系，以及处理速度变换。

最近更新的功能

• 持续集成支持：引入了 Travis CI 和 codecov，以保证代码质量和测试的连续性。
• 空间向量表示支持：添加了对空间向量表示（Featherstone 的 6D 向量）的支持。
• prod() 方法：为所有 RTBPose 子类添加了 prod() 方法。
• 工具箱分离：将机器人特定的代码从工具箱中分离出来，现在 Robotics Toolbox for MATLAB 仅包含与机器人相关的代码。

该项目不断更新和完善，为二维和三维空间数学计算提供了强大的工具支持。

spatialmath-matlab Create, manipulate and convert representations of position and orientation in 2D or 3D using Python 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sp/spatialmath-matlab