unitree_IL_lerobot：面向机器人训练验证与数据转换的强大工具

unitree_IL_lerobot：面向机器人训练验证与数据转换的强大工具

unitree_IL_lerobot The unitree_il_lerobot open-source project is a modification of the LeRobot open-source training framework, enabling the training and testing of data collected using the dual-arm dexterous hands of Unitree's G1 robot. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/un/unitree_IL_lerobot

项目介绍

unitree_IL_lerobot 是一个开源项目，旨在利用 LeRobot 框架对 Unitree 机器人收集的数据进行训练和验证。项目支持 LeRobot 数据集版本 2.0 及以上，并提供了 Unitree 数据转换工具，为机器人领域的研究者和开发者提供了极大的便利。

项目技术分析

unitree_IL_lerobot 项目采用了模块化设计，主要包括以下几个部分：

• lerobot：用于训练和验证的代码库，其对应的提交版本号为 725b446a。
• utils：Unitree 数据处理工具，提供数据转换等功能。
• eval_robot：用于在真实机器上验证模型。

项目通过 LeRobot 框架和 Unitree SDK2 Python 实现数据收集、处理、训练和验证的全流程，支持从数据采集到模型部署的完整生命周期。

项目技术应用场景

unitree_IL_lerobot 可应用于多种场景，包括但不限于：

• 机器人自主导航与避障
• 机器人抓取与操作
• 机器人交互与通信
• 机器人模拟与仿真

项目特别适合于需要进行大量数据训练和验证的机器人研究项目，能够有效提升开发效率和模型质量。

项目特点

1. 开源免费：unitree_IL_lerobot 是完全开源的项目，用户可以自由使用和修改代码，满足个性化需求。
2. 模块化设计：项目结构清晰，模块化设计使得开发和维护更加便捷。
3. 易于集成：支持与 LeRobot 框架和 Unitree SDK2 Python 无缝集成，简化开发流程。
4. 丰富的文档：项目提供了详细的文档和安装指南，帮助用户快速上手。
5. 社区支持：拥有活跃的社区，用户可以随时提出问题、想法或建议，项目团队会尽力解决和实施。

通过以上特点，unitree_IL_lerobot 成为了机器人领域研究者和开发者的首选工具之一。

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为了更好地了解和使用 unitree_IL_lerobot，以下是项目的具体使用方法和应用场景：

数据收集与转换

加载数据集

如果需要加载已经记录的数据集，可以直接从 Hugging Face 加载 unitreerobotics/G1_ToastedBread_Dataset 数据集。通过简单的 Python 代码即可加载并遍历数据。

数据采集

如果需要记录自己的数据集，可以使用开源的远程操作项目 avp_teleoperate 来收集 Unitree G1 机器人数据。

数据转换

收集的数据存储为 JSON 格式，需要转换为 LeRobot 支持的格式。通过项目提供的工具，可以轻松完成数据转换。

训练与测试

项目支持使用 LeRobot 框架进行多种类型的政策训练，包括 Act Policy、Diffusion Policy 和 Pi0 Policy。训练完成后，可以在真实机器人上进行测试，验证模型性能。

故障排除

项目文档中提供了常见的故障排除方法，帮助用户解决可能遇到的问题。

unitree_IL_lerobot 以其强大的功能和易用性，必将成为机器人领域的重要工具。我们强烈推荐研究者和开发者尝试使用此项目，以提升工作效率和项目质量。

unitree_IL_lerobot The unitree_il_lerobot open-source project is a modification of the LeRobot open-source training framework, enabling the training and testing of data collected using the dual-arm dexterous hands of Unitree's G1 robot. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/un/unitree_IL_lerobot