GVINS 开源项目教程

GVINS 开源项目教程

GVINS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gv/GVINS

1. 项目的目录结构及介绍

GVINS 项目的目录结构如下：

GVINS/
├── cmake/
├── config/
├── doc/
├── include/
│   └── gvins/
├── launch/
├── src/
│   └── gvins/
├── test/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

目录结构介绍

• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
• doc/: 包含项目的文档文件。
• include/gvins/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• src/gvins/: 包含项目的源代码文件。
• test/: 包含项目的测试文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文件。
• package.xml: 项目的依赖和元数据文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，主要的启动文件是 gvins.launch。该文件用于启动 GVINS 系统。

gvins.launch 文件内容

<launch>
  <arg name="config_path" default="$(find gvins)/config/default.yaml"/>
  <node pkg="gvins" type="gvins_node" name="gvins_node" output="screen" args="$(arg config_path)"/>
</launch>

启动文件介绍

• arg name="config_path": 定义配置文件的路径，默认使用 config/default.yaml。
• node pkg="gvins" type="gvins_node" name="gvins_node": 启动 GVINS 节点，输出到屏幕。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，主要的配置文件是 default.yaml。该文件包含了 GVINS 系统的各种配置参数。

default.yaml 文件内容示例

# 传感器配置
sensor:
  camera:
    resolution: [640, 480]
    fps: 30
  imu:
    frequency: 100

# 视觉惯性里程计配置
vins:
  max_features: 200
  min_tracking_length: 5

# 其他配置
other:
  log_level: info

配置文件介绍

• sensor: 配置传感器参数，包括相机和 IMU。
• vins: 配置视觉惯性里程计参数。
• other: 配置其他参数，如日志级别。

通过以上内容，您可以了解 GVINS 项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本信息。希望这些内容对您有所帮助。

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