se2_navigation 项目推荐

se2_navigation 项目推荐

se2_navigation Pure Pursuit Control and SE(2) Planning 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/se/se2_navigation

项目基础介绍和主要编程语言

se2_navigation 是一个专注于为类车机器人提供导航和控制的开源项目。该项目主要使用 C++ 编程语言，同时也包含部分 Python 和 CMake 代码。它旨在为非完整约束的类车机器人提供高效的规划和控制算法，特别适用于需要精确路径规划和控制的场景。

项目核心功能

se2_navigation 的核心功能包括：

1. 纯追踪控制（Pure Pursuit Control）：这是一种经典的控制算法，适用于类车机器人的路径跟踪。
2. SE(2) 空间规划：利用 Reeds-Shepp 采样规划器，在 SE(2) 空间中进行路径规划，支持前进和后退驾驶。
3. 联合路径和接近姿态规划：当目标位置仅是近似已知时，项目能够进行联合路径和接近姿态的规划。
4. 依赖性管理：核心算法与 ROS 依赖代码分离，便于扩展和集成。
5. 硬件测试：算法已在真实硬件上进行了测试，确保其在实际应用中的可靠性。
6. 可视化工具：提供 Rviz 接口，便于路径和规划的可视化。

项目最近更新的功能

se2_navigation 最近更新的功能包括：

1. 动态重配置支持：增加了对控制器参数动态重配置的支持，使得在运行时可以实时调整控制参数。
2. 新的硬件测试：扩展了硬件测试的范围，包括对 Prius 和 Menzi Muck M545 等不同类型机器人的测试。
3. 文档更新：更新了项目文档，增加了更多使用示例和详细说明，便于新用户快速上手。
4. 性能优化：对核心算法进行了性能优化，提高了路径规划和控制的效率。

通过这些更新，se2_navigation 项目在功能性和实用性上都有了显著提升，为类车机器人的导航和控制提供了更加强大的工具。

se2_navigation Pure Pursuit Control and SE(2) Planning 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/se/se2_navigation