运动原语库安装与配置指南

运动原语库安装与配置指南

1. 项目基础介绍

本项目是一个开源的运动原语库，英文名称为 "movement_primitives"。它专注于模仿学习、泛化和运动原语在笛卡尔空间中的自适应。库中实现了动态运动原语（DMPs）、概率运动原语（ProMPs）以及用于双臂操作耦合项的笛卡尔和双笛卡尔运动原语。这些原语是用Cython实现的，以提高在线执行和离线批量处理的速度。此外，库还提供了用于数据分析和运动评估的工具。

主要编程语言：Python、Cython

2. 项目使用的关键技术和框架

• 动态运动原语（DMPs）：用于生成和控制机器人运动的模型。
• 概率运动原语（ProMPs）：能够描述运动轨迹的概率分布，并进行条件化和混合。
• 笛卡尔和双笛卡尔运动原语：针对双臂操作的同步位置和/或方向的运动原语。
• Cython：用于加速计算的部分，它是Python的超集，能够将Python代码编译成C代码。

3. 项目安装和配置的准备工作及详细步骤

准备工作

• 确保您的系统中安装了Python 3.6或更高版本。
• 安装pip（Python的包管理器），如果尚未安装。
• 准备好git，以便克隆项目仓库。

安装步骤

通过PyPI安装（推荐）

1. 打开命令行工具（例如终端或命令提示符）。

2. 输入以下命令来安装库：

   python -m pip install movement_primitives[all]
   

   如果不希望安装所有依赖项，可以省略 [all]。

通过Git安装（可编辑模式）

1. 克隆Git仓库：

   git clone https://github.com/dfki-ric/movement_primitives.git
   

2. 以可编辑模式安装库：

   cd movement_primitives
   python -m pip install -e .[all]
   

   如果不希望安装所有依赖项，可以省略 [all]。

从Git仓库安装（无需pip）

1. 克隆Git仓库：

   git clone https://github.com/dfki-ric/movement_primitives.git
   

2. 使用以下命令安装库：

   cd movement_primitives
   python setup.py install
   

仅构建Cython扩展

如果只需要构建Cython扩展，可以使用以下命令：

python setup.py build_ext --inplace

安装依赖

通过以下命令安装项目所需的依赖：

python -m pip install -r requirements.txt

完成以上步骤后，您应该已经成功安装了运动原语库，并可以开始使用了。如果您遇到任何问题，请检查项目的README文件或相关文档以获取更多信息。