openpilot：开源驾驶辅助系统引领未来出行

openpilot：开源驾驶辅助系统引领未来出行

openpilot DOES NOT SUPPORT COMMA 3X - Stock Additions (0.8.14): 3/automatic following distance profiles, customizable fork params with opEdit, and a smoother longitudinal experience for TSS2 Toyotas 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/openpilot17/openpilot

项目介绍

openpilot 是一个开源的驾驶辅助系统，由 comma.ai 开发并维护。该项目旨在提供自适应巡航控制（ACC）、自动车道居中（ALC）、前向碰撞警告（FCW）和车道偏离警告（LDW）等功能，支持超过150款车型，包括本田、丰田、现代、日产、起亚、克莱斯勒、雷克萨斯、讴歌、奥迪、大众等品牌。此外，当 openpilot 启用时，基于摄像头的驾驶员监控系统（DM）会提醒分心或昏睡的驾驶员。

项目技术分析

openpilot 的技术架构设计精细，分为多个模块，包括消息传递规范、通用库、车辆数据库、CAN通信、外部库、系统服务和驾驶代码等。以下是主要模块的简要介绍：

• cereal：用于所有日志的消息传递规范和库。
• common：开发团队开发的一些通用库功能。
• opendbc：解释车辆数据的文件。
• panda：用于 CAN 通信的代码。
• selfdrive：包含驾驶车辆所需的所有代码，包括车辆状态读取、控制执行器、规划与控制、定位与参数估计、数据记录与上传等。

项目及应用场景

openpilot 可以运行在专用的车载设备上，也可以在 PC 上进行开发和仿真。以下是两种主要的应用场景：

1. 车载运行：在车辆中使用 openpilot 需要四个条件：支持的设备（comma three）、软件安装、支持的车辆以及连接车辆的线束。安装完成后，用户可以获得高级驾驶辅助功能。

2. PC仿真：开发者可以在 PC 上运行 openpilot，无需特殊硬件或车辆。利用 openpilot 的工具，开发者可以分析日志、回放行驶记录和查看摄像头流。此外，还可以使用 CARLA 仿真器在虚拟环境中测试 openpilot。

项目特点

openpilot 项目的特点如下：

1. 开放性：作为开源项目，openpilot 鼓励社区贡献，无论是代码修复还是新车型支持，都欢迎用户参与。

2. 安全性：openpilot 遵循 ISO26262 安全指南，并通过软件在环测试、硬件在环测试等多种方式确保代码质量。

3. 隐私保护：用户可以选择关闭数据收集功能，保护个人隐私。

4. 持续更新：开发团队持续更新项目，不断改进功能并增加支持的车型。

5. 易于开发：项目结构清晰，模块化设计，便于开发者理解和使用。

openpilot 作为开源驾驶辅助系统的代表，不仅展示了技术的力量，也体现了开源精神的力量。随着技术的不断进步，我们有理由相信，openpilot 将在未来的出行领域中发挥越来越重要的作用。

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openpilot DOES NOT SUPPORT COMMA 3X - Stock Additions (0.8.14): 3/automatic following distance profiles, customizable fork params with opEdit, and a smoother longitudinal experience for TSS2 Toyotas 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/openpilot17/openpilot