REMANI-Planner：实时全局运动规划
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/re/REMANI-Planner 项目介绍
REMANI-Planner 是一种面向移动操作臂的实时全身运动规划方法，能够在动态环境中生成高质量、安全、敏捷且可行的轨迹。该项目由多个研究机构合作开发，包括STAR Group、HITSZ MAS Lab和ZJU FAST Lab，并由多位作者共同完成。项目成果已成功被 ICRA 2024 接受并发表。
项目技术分析
REMANI-Planner 采用环境自适应搜索和时空优化技术，为移动操作臂提供实时运动规划。该技术不仅适用于静态环境，还能在动态环境中进行有效规划。项目在运动规划方面具有以下技术特点：
- 环境自适应搜索：通过动态调整搜索策略，使规划结果更加适应环境变化。
- 时空优化：综合考虑时间和空间因素，生成更加高效和安全的运动轨迹。
项目及技术应用场景
REMANI-Planner 的应用场景广泛，主要包括：
- 服务机器人：在复杂环境中进行物品搬运和操作，如仓库、医院等。
- 动态物流：在动态变化的物流环境中，实时规划移动操作臂的运动轨迹。
- 灾害救援：在灾难现场进行物品搬运和搜索救援，提高救援效率。
以下是一些具体的应用案例：
- 密集立方体地图导航：在充满障碍物的环境中，移动操作臂能够通过实时规划，避开障碍物，安全到达目标位置。
- 桥梁穿越：在桥梁等复杂结构中，移动操作臂能够通过实时规划，稳定穿越，完成指定任务。
项目特点
REMANI-Planner 的主要特点如下：
- 实时性：能够在短时间内完成运动规划，满足实时应用需求。
- 安全性：通过综合考虑环境因素，生成安全可行的运动轨迹。
- 灵活性：支持多种不同类型的移动操作臂，具有良好的通用性。
- 易于定制：用户可以根据自己的需求，对移动操作臂进行定制，适应不同的应用场景。
实时性
REMANI-Planner 在运动规划过程中，采用高效的搜索算法，确保在有限的时间内生成高质量的运动轨迹。这对于实时应用场景至关重要，如服务机器人、动态物流等。
安全性
项目在生成运动轨迹时，充分考虑环境因素，如障碍物、动态物体等。通过自适应搜索和时空优化，确保生成的运动轨迹既安全又可行。
灵活性
REMANI-Planner 支持多种不同类型的移动操作臂，如 UR5。用户可以根据实际需求，调整配置文件，实现定制化的运动规划。
易于定制
项目提供了详细的文档和代码示例，用户可以根据自己的需求，对移动操作臂进行定制。例如，用户可以修改配置文件，调整运动规划参数，实现个性化的运动规划。
总结
REMANI-Planner 是一款面向移动操作臂的实时全身运动规划开源项目，具有实时性、安全性和灵活性等特点。该项目适用于多种应用场景，如服务机器人、动态物流等。通过环境自适应搜索和时空优化，REMANI-Planner 能够为移动操作臂提供高效、安全的运动轨迹。如果您对运动规划感兴趣，不妨尝试使用 REMANI-Planner，体验它带来的便捷与高效。
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
