不同构体间的可微分碰撞检测库DifferentiableCollisions.jl

不同构体间的可微分碰撞检测库DifferentiableCollisions.jl

DifferentiableCollisions.jl Differentiable collision detection for polytopes, capsules, cylinders, cones, spheres, and polygons. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/di/DifferentiableCollisions.jl

项目基础介绍

DifferentiableCollisions.jl 是一个开源项目，它提供了一种用于凸形基本体（如多面体、胶囊体、圆柱体、圆锥体、球体和多边形等）的可微分碰撞检测方法。该项目主要使用 Julia 语言开发，Julia 是一种高性能的动态编程语言，适用于科学计算、数据分析和机器学习等领域。

核心功能

该项目的核心功能是实现了一个名为 DCOL 的算法，它能够计算两个凸形基本体之间的碰撞信息。DCOL 通过创建每个形状的结构体，并调用一个函数来查询它们之间的近似值来进行工作。DCOL 支持的基本体包括：

• 多面体（Polytope）
• 胶囊体（Capsule）
• 圆柱体（Cylinder）
• 圆锥体（Cone）
• 球体（Sphere）
• 椭圆体（Ellipsoid）
• 带有缓冲半径的多边形（Padded Polygon）

项目提供的碰撞检测功能不仅可以判断两个基本体是否碰撞，还能给出碰撞点的位置以及相关的雅可比矩阵，这对于物理模拟和机器人学等领域非常有用。

最近更新的功能

最近项目的更新主要集中在优化和扩展核心算法的功能上，以下是一些主要更新：

• 优化了碰撞检测算法的效率和稳定性。
• 扩展了支持的基本体类型，增强了算法的适用范围。
• 增加了新的示例，展示了如何使用该库进行轨迹优化和接触物理模拟。
• 改进了文档，使得用户更容易理解和使用这个库。

项目持续发展，每次更新都旨在提供更精确、更高效的碰撞检测解决方案，以满足不同用户的需求。

DifferentiableCollisions.jl Differentiable collision detection for polytopes, capsules, cylinders, cones, spheres, and polygons. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/di/DifferentiableCollisions.jl