Robowflex：简化MoveIt机器人运动规划的最佳实践

Robowflex：简化MoveIt机器人运动规划的最佳实践

robowflex Making MoveIt Easy! 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robowflex

1. 项目介绍

Robowflex是一个开源项目，旨在简化使用MoveIt库进行机器人运动规划的过程。它不是一个单独的库，而是一个集成多个组件的工具箱，这些组件可以帮助开发者更容易地使用MoveIt以及其他机器人学库的功能。Robowflex通过提供一个简洁的接口来隐藏复杂的底层细节，使得用户能够更快速地实现运动规划任务，同时保留所有底层库的强大功能。

2. 项目快速启动

以下是在Ubuntu 18.04上安装Robowflex并运行一个简单示例的基本步骤。

首先，安装ROS Melodic：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

然后，安装依赖和构建工具：

sudo rosdep init
rosdep update
source /opt/ros/melodic/setup.bash
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-catkin-tools

安装MoveIt和几何库：

sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-geometry

接下来，创建一个ROS工作空间并安装Robowflex：

mkdir -p ~/rb_ws/src
cd ~/rb_ws
source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin config --init
cd src
git clone https://github.com/KavrakiLab/robowflex.git
catkin build

为了尝试一个示例脚本，你需要一个机器人描述。最简单的是使用Fetch机器人：

# 使用Debian包
sudo apt install ros-melodic-fetch-ros

# 或者，使用源代码
cd ~/rb_ws/src
git clone https://github.com/fetchrobotics/fetch_ros
catkin build

构建完成后，运行示例：

cd ~/rb_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun robowflex_library fetch_test

3. 应用案例和最佳实践

在实际应用中，以下是一些使用Robowflex的最佳实践：

• 模块化设计：根据需要选择Robowflex的模块，例如robowflex_ompl、robowflex_tesseract等，以获得额外的运动规划能力。
• 测试与验证：使用robowflex_library/scripts目录中的示例脚本来测试你的运动规划请求，并验证运动规划的结果。
• 性能优化：通过robowflex_library中的基准测试功能，对不同的规划器进行性能比较，找到最适合你的应用的规划器。

4. 典型生态项目

以下是一些与Robowflex相关的典型生态项目：

• pyre：一个由KavrakiLab开发的学习和运动规划算法的库，与Robowflex配合使用，可以进一步简化运动规划过程。

这些最佳实践和生态项目可以帮助开发者更好地理解和使用Robowflex，从而加速机器人运动规划的开发流程。

robowflex Making MoveIt Easy! 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robowflex