开源项目open-pi-zero的安装与使用教程

开源项目open-pi-zero的安装与使用教程

open-pi-zero Re-implementation of pi0 vision-language-action (VLA) model from Physical Intelligence 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open-pi-zero

1. 项目目录结构及介绍

开源项目open-pi-zero的目录结构如下：

open-pi-zero/
├── config/              # 配置文件目录
├── doc/                 # 文档目录
├── media/               # 媒体文件目录，包含视频、图片等
├── scripts/             # 脚本目录，包含启动和配置脚本
├── slurm/               # Slurm作业脚本目录
├── src/                 # 源代码目录
├── .gitignore           # Git忽略文件
├── .pre-commit-config.yaml # pre-commit配置文件
├── LICENSE              # 许可证文件
├── README.md            # 项目说明文件
└── pyproject.toml       # Python项目配置文件

• config/：包含项目所需的配置文件。
• doc/：存放项目文档和相关资料。
• media/：存放与项目相关的媒体文件，如示例视频、图片等。
• scripts/：包含用于项目启动、配置和测试的各种脚本。
• slurm/：包含用于分布式训练的Slurm作业脚本。
• src/：存放项目的源代码，包括模型定义、数据处理等。
• .gitignore：指定Git应该忽略的文件和目录。
• .pre-commit-config.yaml：配置pre-commit工具，用于在提交代码前执行一些格式化操作。
• LICENSE：项目的开源许可证。
• README.md：项目说明文件，介绍项目的基本信息和安装使用方法。
• pyproject.toml：Python项目配置文件，定义项目的依赖和构建系统。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要通过scripts/目录下的脚本进行。以下是一些主要的启动脚本：

• set_path.sh：设置项目所需的环境变量，如数据目录、日志目录等。
• try_checkpoint_in_simpler.py：用于在Simpler环境中测试预训练模型或检查点的脚本。

启动项目之前，需要确保环境变量已经正确设置，可以通过以下命令执行：

source scripts/set_path.sh

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于config/目录下。以下是一些重要的配置文件：

• default.yaml：默认的配置文件，包含项目的通用设置。
• train.yaml：训练配置文件，包含训练相关的参数设置。

配置文件通常使用YAML格式，可以通过文本编辑器进行编辑。以下是default.yaml的一个示例片段：

model:
  name: "pi0"
  params:
    time_max_period: 1000
    action_expert_rope_theta: 0.1

data:
  dataset_dir: "/path/to/dataset"
  log_dir: "/path/to/log"

training:
  batch_size: 32
  learning_rate: 0.00001

在开始训练或测试之前，确保配置文件中的参数已经根据实际情况进行调整。

open-pi-zero Re-implementation of pi0 vision-language-action (VLA) model from Physical Intelligence 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open-pi-zero