ROS-Industrial 富士通支持包安装与使用指南

ROS-Industrial 富士通支持包安装与使用指南

fanuc ROS-Industrial Fanuc support (http://wiki.ros.org/fanuc) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/fanuc

1. 目录结构及介绍

ROS-Industrial富士通(Fanuc)支持包托管在GitHub，提供了一整套用于控制和交互富士通机器人与ROS(Robot Operating System)生态的软件包。该仓库的结构布局大致如下：

• 根目录:

  • fanuc：主要的软件包集合，包含各型号机器人的支持包。
  • moveit_cfgs：包含了迁移到子目录下的所有MoveIt!配置包，使得它们能像以往一样被Catkin正确识别和使用。
  • 其他标准ROS组件，如.gitignore, CONTRIBUTING.md, LICENSE, 和 README.md。

• 分支命名遵循ROS发行版兼容性，例如：

  • -devel分支可能不稳定，适用于开发者。
  • 发布版本从特定的ROS分布分支（如hydro、indigo、kinetic）进行。

• 重要子目录示例:

  • fanuc_driver：驱动程序核心，负责与富士通机器人硬件通信。
  • fanuc_lrmate200i_support等：针对具体机器人的支持包，提供必要的参数配置和模型描述。
  • fanuc_resources：包含机器人相关资源，如URDF模型和控制器配置。

2. 项目启动文件介绍

安装后的基本使用

对于已安装的包，比如通过APT安装了ros-kinetic-fanuc-m10ia-support，使用通常涉及创建并启动对应的.launch文件。这些launch文件通常位于各个支持包下，比如fanuc_m10ia_support/launch目录中。一个典型的启动流程包括启动机器人驱动、启动所需的模拟器或真实的硬件接口，以及可能的MoveIt配置。

虽然该仓库未直接提供具体的启动文件路径，但一般流程是使用ROS的roslaunch命令结合相应的.launch文件来启动服务和节点，例如：

roslaunch fanuc_m10ia_support my_robot.launch

这里假设my_robot.launch是一个示例启动文件，实际使用时需根据项目文档调整。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件主要分布在两个层面：

• 支持包内的配置: 每个特定机器人的支持包里会有URDF（Unified Robot Description Format）文件和其他XML配置文件，定义了机器人的物理属性和关节信息，这些通常位于如fanuc_lrmate200i_support/urdf这样的路径下。

• MoveIt配置: 若使用MoveIt!, 配置文件移到了moveit_cfgs目录下，包含规划场景、插件设置和启动参数。例如，运动规划组（PlanningScene）、控制器管理配置等，可通过.yaml文件和.launch文件进行定制。

配置文件修改需细致操作，通常涉及到编辑URDF文件以匹配特定机器人的参数，或者调整MoveIt配置来优化路径规划和碰撞检测。

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以上是对ROS-Industrial富士通支持包的基本介绍，详细的安装与配置步骤应参考仓库内的最新文档和ReadMe。确保在执行任何步骤前阅读仓库最新的指示，因为依赖项和API可能会随ROS版本更新而变化。

fanuc ROS-Industrial Fanuc support (http://wiki.ros.org/fanuc) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/fanuc